STSPIN32F0602（内置MCU及IGBT驱动）高压电机板：三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享
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（310V/2A）

（不支持电机参数测试：需要用IPM05的板子）

调试文档详细说明

（主芯片：STSPIN32F0602）

7 K% w( `- x% A

三、调试补充说明
9 a4 s, O7 K& F+ A最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
& T: ?0 j; X( C% t5 m参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
1 i8 Q" N0 [. X3 Q% u8 j• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
0 ^; ^$ ?( z$ K- I5 x+ A2 p• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
* O, Q! F& @  w8 g* X• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
- W9 f! N( @; c• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
6 [% E$ E2 q+ d! Q1 _0 K• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
& I4 T5 W" S9 a2 N0 ]% S如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

6 H2 s8 z) ?' h4 n+ s3 {1 ]. p  U如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
- K4 n6 x* O' ^0 G5 p0 h   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
' s- A6 K, P! x* n' |   • 如下的方法可以解决这样的问题：
" I2 k( Q% a, f2 V( P4 M   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
- I1 r! I7 l0 O8 G/ b+ q   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
0 i6 E# H4 R- d4 g, ]2 z. s   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
/ s8 O/ D' u1 k, s" _   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
" l8 _/ o# x& p: z" [" X$ \! U   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
0 }5 g( R& P3 y, H2 G0 |( p   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
无感启动G2增益修改界面：
# U: H$ s& b7 @

5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
6 P7 r2 ~: p- a+ `( b5 s   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   母线电容：100uF对应1A左右，有空间的尽可能大；
+ |# ^; U2 e( q   IGBT：选的是国产600V/15A，国产IGBT最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IGBT模块至少3倍余量；
, b4 V6 V7 n( c* ^& a, g4 ^   合金电阻：选用的是纯合金电阻，非普通的功率电阻。
. b, J! [; A8 z1 h; q+ O1.2硬件布线
/ B% V8 h4 R9 c8 O   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
# _% F. [: u* x) H: O' C) V  k   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
4 v, {. I6 M/ }3 y& R   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
3 q, o: v$ x& p   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

板子
V+或AC L:接电源正+
V-或AC N:接电源正-
U:接电机U或A
V:接电机V或B
+ m% W; z* s+ W$ Z6 |, iW:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
; W; F- ?3 }5 d- u4 F5 n* y2 gHB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）
HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）
GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）
+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
ST LINK的SWD及串口接线说明:
按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。
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资料下载见附件：

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一、硬件说明

1.1图纸说明

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1.4接线说明

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:)

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