STSPIN32F0602（内置MCU及IGBT驱动）高压电机板：三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享

（310V/2A）

（不支持电机参数测试：需要用IPM05的板子）

调试文档详细说明

（主芯片：STSPIN32F0602）

- C6 x2 A' _0 y: W; z

三、调试补充说明
: V3 e' f0 ~* Q5 Z% l最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
- j+ e7 p. o' t7 o首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
) i( r- [( ~6 a5 [: T参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
  b8 w( Z& u( D; s. i/ K& }% J; f' _• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
) Q' I' G2 c7 f7 x$ W- Y8 M• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
# R- `3 o: Y8 b: g$ w+ r! e2 _• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
8 f  x, y# }- ^, }• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
% X7 T2 U% z  q  y• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
2 S; g1 {3 ]/ R4 ~$ H' V* _如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

' z% Z  l3 @& z; @2 I  L9 L8 ?8 x如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
0 ^0 g7 l4 Z% Z  Y" W. J' F   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
$ g& _  K* k5 P! j7 _   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
" B& p# K" J; y0 V) F$ F  n   • 提高最小启动输出速度。
- C, b4 E6 o: i4 `如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
! N$ ~- }( U2 M# F4 [4 P   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
6 X/ t: p; V* g; G$ s. @( `: x! U5 V   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
6 L; a4 ~* I0 M   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
2 e1 [  @* Y; B# j$ G9 i  |$ Q无感启动G2增益修改界面：
5 s9 a; A5 d$ b% v& V4 c: q0 p

5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
! P. U) p' y- ?0 }, p* A" T   母线电容：100uF对应1A左右，有空间的尽可能大；
   IGBT：选的是国产600V/15A，国产IGBT最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IGBT模块至少3倍余量；
3 N, }+ A8 q) q8 Y3 c+ g   合金电阻：选用的是纯合金电阻，非普通的功率电阻。
1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
: }3 ?9 H" c+ `0 a/ ]1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
7 K, D5 w3 |. {* b) Z   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
$ i. N% C( Y/ ~! s$ X+ n   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

板子
V+或AC L:接电源正+
' I" {# U; {0 ~6 r7 q. Y9 GV-或AC N:接电源正-
1 t$ }6 g2 w, ]" k: |" H9 J4 v$ \U:接电机U或A
V:接电机V或B
W:接电机W或C
+ z: J8 |0 R7 l; `# F) oHA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）
HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）
GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）
1 E& g6 x& F3 N8 r+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
* G) c' a/ Y1 C3 q0 lST LINK的SWD及串口接线说明:
按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

资料下载见附件：

一、硬件说明

1.1图纸说明
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1.4接线说明

:)

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