基于STM32G431+IHM08-V4三电阻FOC(5.4.1库)电机控制板调试文档详细说明 ST FOC MCSDK5.4.1版本:软件代码上增加了圆的限制;MCSDK :Motorcontrol WORKBENCH工作台软件增加了支持更多的芯片,另外G4也支持电机参数测试;支持FREERTOS系统等. |
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• 丰富的高级模拟外设(比较器、运算放大器和 DAC), K. f+ O# C, w! Q S% s2 u
• 支持硬件过采样的 ADC(16 位分辨率)
• 具有纠错码 (ECC) 的双存储区闪存(支持现场固件升级)
• 安全存储区
• 高分辨率定时器【版本 2】4 j) {' G+ J* t! p; y- x! _- j* q
• 支持供电功能的 USB Type-C 接口,内置物理层PHY# z$ Y7 }* L; X* O2 Y9 K3 L
• AES 硬件加密 y3 B3 X" n7 ]3 S/ q0 b
灵活的互连矩阵允许外设之间的自主通信,可节省 CPU 资源并降低功耗。与 STM32F3 系列高度兼容的特性可确保在设计不同性能水准的衍生应用时实现出色的效率。! @1 [7 a, X9 q T }( E
STM32G4 系列混合信号微控制器包括:' r" W3 ]2 |5 M
• STM32G4x1 基本型系列:具有入门级模拟外设集的通用微控制器
• STM32G4x3 增强型系列:具有最大数量模拟外设的通用微控制器
• STM32G4x4 高分辨率系列:具有高分辨率定时器和复杂波形生成器以及事件处理器 ,适合于数字电源应用,如数字开关电源、照明、焊接、太阳能和无线充电等。2 c, A5 o8 X3 R7 R
封装形式包括 LQPF32/48/64/80/100/128、UFBGA100、WLCSP64/81 和 UQFN32/48,适用于具有 32 至 512 KB Flash 的器件。芯片工作温度范围为 -40 至 85 °C 或 -40 至 125 °C。
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。3 A5 p5 {: v/ A8 o* @3 ?
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。) Q5 I9 h( C; ^! |. t2 n
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。" w. ~' K8 l) T2 ^# t1 E
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。, v1 q9 C) i) B6 |2 p+ n+ y' k8 n
• 如下的方法可以解决这样的问题:
• 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。7 Z) y$ q3 n3 d+ D( `- m4 o
• 提高最小启动输出速度。
STM32G474(一个高级定时器带4路PWM):可以做步进控制;
9 @6 M. I k. k7 l0 z
V+:接电源正+1 b2 ^( q* c$ G ]' x
V-:接电源正-
U:接电机U或A
V:接电机V或B+ R3 U' a5 S9 o' t! h9 v' D
W:接电机W或C" H6 ]; @+ g; o6 c% A: U2 ^5 P
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A2 z# c9 E% a0 e% o! m7 ?- I0 j& }
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W6 C6 @$ `, P; R3 x4 D* ?
GND或0V:接电机传感器接口GND
+5:接电机传感器接口5V
软件说明
电机参数测试(打开Profier软件),先选择相应的板子
选:NUCLEO-G431RB + X-NUCLEO-IHM08M1 3SH板子
0 \6 H6 q" E8 _# T; @; F4 \ _" H5 y- R4 v