CAN规范里头提到，如果一个节点由于发送错误计数器的值不小于255时，它会进入bus off离线状态。
当它监听到总线上有128次连续11个“隐性”位后，允许处于bus off状态的节点转到“error active”状态。

但问题是，我的STM32F107是主机，负责发送CAN信号的，当由于信号线的问题（CANH和CANL短路），导致主机发送错误，离线了(CAN_ESR上的TEC>255)，CAN上也就没有信号，那么从何而来《128次连续11个“隐性”位》进入恢复过程。

而且 CAN_MCR里的RESET置位，也不能复位CAN寄存器，CAN_ESR上错误次数还是存在。难道只能强行复位芯片才能解决？

下面是我的错误中断里的处理代码

1. void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
   
2. {
   
3.         uint32_t err = hcan->ErrorCode;
   
4.         uint8_t i=0;
   
5.         uint8_t status=0;
   
6.         Process_Status = 0;
   
7.        
   
8.         uint32_t canTSR = hcan->Instance->TSR;
   
9.         uint32_t canABRQ = CAN_TSR_ABRQ0;        // 终止发送
   
10.         uint32_t canTERR = CAN_TSR_TERR0;        // 发送失败
    
11.         uint32_t canALST = CAN_TSR_ALST0;        // 仲裁失败
    
12.        
    
13.         switch(err){
    
14.           case HAL_CAN_ERROR_EWG:        // EWG error   
    
15.                 printf("CAN ERRROR = EWG\r\n");
    
16.                 break;
    
17.           case HAL_CAN_ERROR_EPV:        // EPV error
    
18.                 printf("CAN ERRROR = EPV\r\n");
    
19.                 break;
    
20.           case HAL_CAN_ERROR_BOF:        // BOF error
    
21.                 printf("CAN ERRROR = BOF\r\n");
    
22.                 break;
    
23.           case HAL_CAN_ERROR_STF:        // Stuff error
    
24.                 printf("CAN ERRROR = Stuff\r\n");
    
25.                 break;
    
26.           case HAL_CAN_ERROR_FOR:        // Form error
    
27.                 printf("CAN ERRROR = Form\r\n");
    
28.                 break;
    
29.           case HAL_CAN_ERROR_ACK:        // Acknowledgment error
    
30.                 printf("CAN ERRROR = ACK\r\n");
    
31.                 break;
    
32.           case HAL_CAN_ERROR_BR:        // Bit recessive
    
33.                 printf("CAN ERRROR = Bit recessive\r\n");
    
34.                 break;
    
35.           case HAL_CAN_ERROR_BD:        // LEC dominant
    
36.                 printf("CAN ERRROR = LEC dominant\r\n");
    
37.                 break;
    
38.           case HAL_CAN_ERROR_CRC:        // LEC transfer error
    
39.                 printf("CAN ERRROR = LEC transfer\r\n");
    
40.                 break;
    
41.           case HAL_CAN_ERROR_NONE:        // No error
    
42.                 printf("CAN ERRROR = NO\r\n");
    
43.                 break;
    
44.                
    
45.           default:
    
46.                 break;
    
47.         }
    
48.        
    
49.        
    
50.        
    
51.     hcan->ErrorCode = HAL_CAN_ERROR_NONE;
    
52.     hcan->State = HAL_CAN_STATE_READY;
    
53.        
    
54.         hcan->Instance->IER = 0;        // 清除全部中断
    
55.         hcan->Instance->ESR = 0;        // 清除错误计数
    
56.        
    
57.         // 清空发送邮箱       
    
58.         for(i=0;i<3;i++){
    
59.                 if((canTSR & canTERR) !=0){
    
60.                         hcan->Instance->TSR |=canABRQ;
    
61.                 }
    
62.                 if((canTSR & canALST) !=0){
    
63.                         hcan->Instance->TSR |=canABRQ;
    
64.                 }
    
65.                 canABRQ <<=8;
    
66.                 canTERR <<=8;
    
67.                 canALST <<=8;
    
68.                
    
69.         }
    
70.         for(i=0;i<3;i++){
    
71.                 hcan->Instance->sTxMailBox[i].TIR=0;
    
72.                 hcan->Instance->sTxMailBox[i].TDTR=0;
    
73.                 hcan->Instance->sTxMailBox[i].TDLR=0;
    
74.                 hcan->Instance->sTxMailBox[i].TDHR=0;
    
75.         }
    
76.        
    
77. 
    
78.         BSP_CAN_Reset(hcan);        // 复位CAN寄存器 CAN_MCR RESET置位
    
79.         HAL_CAN_MspDeInit(hcan);// 注销CAN实例
    
80.         status = BSP_CAN_Init(CAN_Baudrate);        //重新初始化CAN
    
81. }

复制代码

楼主你是想知道BUSOFF后如何恢复吗？ 将ABOM设1后，一旦检测到条件会自动恢复的，不需要人工干预。

但楼主的问题显然不是这个，楼主主要是对这句话“当它监听到总线上有128次连续11个“隐性”位后，允许处于bus off状态的节点转到“error active”状态。”不怎么理解吧？

当CAN节点进入到BUS OFF状态后，只要使能了ABOM位，那么它还是持续检测总线是否存在128次连续11个隐性位，这个是CAN接口恢复到主动错误状态的条件，那么，关键的是，如何理解这个128次连续11个隐性位。

那么我要问的是，什么是隐性位？当CANH=CANL=2.3V时！ 这里是约等于，我没找到这个符号，用等号代替。

当CANH和CANL短接时，CAN节点本身并不知道(如果没有其他外围辅助检测电路的话)，从CAN节点来看，只是知道CANH=CANL=2.3V，对于CAN节点来说，这个就是IDLE状态。所以当持续一段时间后，BUS OFF状态会解除，自动恢复到主动错误状态，但是回到主动错误状态后，由于CANH与CANL还是短接(CAN BUS IDLE状态)，此时若发送报文，则会导致发送错误，进而导致TEC累加，最终再次导致进入到BUSOFF状态。如此反复循环。

在此过程中，楼主如查看BUSOFF寄存器的状态，楼主会发现有时为0，有时为1，这就是返回循环导致的。

进入到BUSS OFF状态需要发送来驱动，但从BUS OFF状态恢复到主动错误状态并不需要任何操作来驱动，它就是自动检测128次连续11位隐性位这个条件来决定的。

这里关键的是，当CANH与CANL短接时，对于CAN节点来说，就是一直为IDLE，当CAN总线上没有任何消息时，也是IDLE，CAN节点本身在没有辅助电路的情况下是无法区分这两种情况的。

    hcan.Instance = CAN;
    hcan.Lock = HAL_UNLOCKED;
    hcan.pRxMsg = &CanRxMsgStruct;
    hcan.pRx1Msg = &CanRxMsg1Struct;
    hcan.pTxMsg = &CanTxMsgStruct;
    hcan.Init.Prescaler = 32;               
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;//CAN_MODE_LOOPBACK;
    hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_3TQ;
    hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ;
    hcan.Init.TTCM = DISABLE;               
    hcan.Init.ABOM = ENABLE;               
    hcan.Init.AWUM = ENABLE;       
    hcan.Init.NART = DISABLE;               
    hcan.Init.RFLM = DISABLE;               
    hcan.Init.TXFP = DISABLE;       

将以上红色项使能试试。       

没有遇到类似问题，从手册看，以下是解决方法：
如果ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。
如果ABOM位为’0’，软件必须先请求bxCAN进入然后再退出初始化模式，随后恢复过程才被开启。

你配置ABOM为1，可以自动恢复的。你不妨验证下。

研究的比较的深，还没有考虑过！！！！

安 发表于 2017-1-5 14:42
没有遇到类似问题，从手册看，以下是解决方法：
如果ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复 ...

在初始化的时候已经置位了，但就是恢复不了，重新发can也发不出去。

手册里说的恢复过程是：需要CAN总线上有128次连续11个隐形位，相当于，用CAN总线上的数据把CAN_ESR里的TEC域递减清零。才能恢复完成。但我这个是主机，停止CAN发送的话，CAN总线上也没有数据存在。所以就清除不了错误。

难道是互联产品的从CAN就是用在恢复主CAN的？
当主CAN出现故障之后，从CAN用来发数据，清除主CAN的CAN_ESR计数？然后恢复现场？

楼主把重发机制关闭了试试。

安 发表于 2017-1-7 11:12
楼主把重发机制关闭了试试。

没有开重发机制。

CAN总线默认的状态是隐性电平“1” （没有差分信号），那么CAN总线上如果没有数据在传输，那么128次连续11个隐性位，相当于总线闲置过一段时间之后，CAN会自己恢复？

可以设置自动重启

楼主问题解决了吗。。。

关注，标记，CAN问题

hjl2832 发表于 2017-12-7 09:13
关注，标记，CAN问题

在进入错误回调函数之前，把相关的中断都关掉了，需要重新打开

任风吹吹 发表于 2017-12-7 10:30
楼主你是想知道BUSOFF后如何恢复吗？ 将ABOM设1后，一旦检测到条件会自动恢复的，不需要人工干预。

但楼主 ...

多谢您的详细回答。也就是说CAN主机也无法判定CAN线短路这种情况对吗？

waiman-156411 发表于 2017-12-8 21:01
多谢您的详细回答。也就是说CAN主机也无法判定CAN线短路这种情况对吗？

CAN控制器是不知道的，但不排除有些CAN收发器可能知道，或者在加入外围辅助电路后，MCU有方法可以判别，这个就看怎么设计电路了。

我目前也碰到这个问题，就是在总线上，CAN_H和CAN_L在线上短路，二条边连接到一起了。
然后直接在初始化上，把ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。我用的是STM32F103ZET6.
谢谢！！