STM32F103RCT6中CAN重映射调不通

电小龙

板子上设计成了PB8和PB9为CAN的IO口，查了资料说是可以用STM32的端口重映射来解决这个问题。再查看相关资料，在CAN初始化上加了__HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2();，怎么还是不通呢，是不是要使能重映射时钟，在库文件里没有找到对应的时钟。求知道的兄弟们指点小弟一番，谢谢！！

wenyangzeng

使用CubeMX配置并重映像CAN到PB8,PB9后，CubeMX就自动为你配置GPIOB和CAN重映像，在stm32f1xx_hal_msp.c中

1. void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   
2. {
   
3. 
   
4.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
5.   if(hcan->Instance==CAN1)
   
6.   {
   
7.   /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 */
   
8. 
   
9.   /* USER CODE END CAN1_MspInit 0 */
   
10.     /* Peripheral clock enable */
    
11.     __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
    
12.   
    
13.     /**CAN GPIO Configuration   
    
14.     PB8     ------> CAN_RX
    
15.     PB9     ------> CAN_TX
    
16.     */
    
17.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
    
18.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    
19.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    
20.     HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    
21. 
    
22.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
    
23.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
24.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
25.     HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    
26. 
    
27.     __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2();
    
28. 
    
29.   /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */
    
30. 
    
31.   /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
    
32.   }
    
33. 
    
34. }

复制代码

电小龙

wenyangzeng 发表于 2018-8-17 10:32
使用CubeMX配置并重映像CAN到PB8,PB9后，CubeMX就自动为你配置GPIOB和CAN重映像，在stm32f1xx_hal_msp.c中
...

__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();//使能CAN时钟
        __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();//使能IO口时钟
   
    memset(Can.data, 0, 8);//初始化数值
        Can.data[0] = 1;
       
        Can.Stdid = 0x0742;
        Can.Rtr = CAN_RTR_DATA;
        Can.Ide = CAN_ID_STD;//标准帧
        Can.Dlc = 8;
       
        /**
          *@ PB9     ------> CAN_TX
      *@ PB8     ------> CAN_RX
          *@ GPIO配置
      */
        GPIO_InitStructe.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
        GPIO_InitStructe.Pin = GPIO_PIN_9;
        GPIO_InitStructe.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructe);
       
        GPIO_InitStructe.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
        GPIO_InitStructe.Pin = GPIO_PIN_8;
        GPIO_InitStructe.Pull = GPIO_NOPULL;
        HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructe);
       
        __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2();//重印射


我也有这些代码啊，怎么还是不行。是不是哪个.h文件里的哪个define需要改

安

从代码上看初始化了IO口，应该是没问题。看一下CAN初始化的过程，是否有问题。

电小龙

CAN_Handler.Instance = CAN1;
        CAN_Handler.Init.Prescaler = 8;
        CAN_Handler.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
        CAN_Handler.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
        CAN_Handler.Init.BS1 = CAN_BS1_16TQ;
        CAN_Handler.Init.BS2 = CAN_BS2_1TQ;
        CAN_Handler.Init.TTCM = DISABLE;//非时间触发通信模式
        CAN_Handler.Init.ABOM = DISABLE;//软件自动离线管理
        CAN_Handler.Init.AWUM = DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒
        CAN_Handler.Init.NART = ENABLE;//禁止报文自动传送
        CAN_Handler.Init.RFLM = DISABLE;//报文部锁定，新的覆盖旧的
        CAN_Handler.Init.TXFP = DISABLE;//优先级由报文标识符决定
        CAN_Handler.pTxMsg = &TxMessage;
        CAN_Handler.pRxMsg = &RxMessage;
       
        if(HAL_CAN_Init(&CAN_Handler) != HAL_OK)
        {
                Error_Handler();
        }
       
        /**
          *@ 过滤组设置
      */
        CAN_FilterConfStructe.FilterIdHigh = FilterIDH;
        CAN_FilterConfStructe.FilterIdLow = FilterIDL;
        CAN_FilterConfStructe.FilterMaskIdHigh = FilterMaskIDH;
        CAN_FilterConfStructe.FilterMaskIdLow = FilterMaskIDL;
        CAN_FilterConfStructe.FilterFIFOAssignment = FilterFIFOA;
        CAN_FilterConfStructe.FilterNumber = FilterNum;
        CAN_FilterConfStructe.FilterMode = Filtermode;
        CAN_FilterConfStructe.FilterScale = Filterscale;
        CAN_FilterConfStructe.FilterActivation = FilterAct;
        CAN_FilterConfStructe.BankNumber = BankNum;
        if(HAL_CAN_ConfigFilter(&CAN_Handler, &CAN_FilterConfStructe) != HAL_OK)
        {
                Error_Handler();
        }


void Can_Send(uint8_t *Buff, uint32_t Stdid)
{
        uint8_t i = 0;
        CAN_Handler.pTxMsg->StdId = Stdid;//标准标识符
        CAN_Handler.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
        CAN_Handler.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;//使用标准帧
        CAN_Handler.pTxMsg->DLC = 8;//数据长度
        for(i = 0; i < 8; i ++)
        {
                CAN_Handler.pTxMsg->Data[i] = Buff[i];
        }
        if(HAL_CAN_Transmit(&CAN_Handler, 0xff) != HAL_OK)//超时
        {
//                Error_Handler();
        }
}

大神们能帮我看下吗？上面一段是初始化，下面的函数是CAN发送函数，实在找不出问题出在哪?

安

楼主，用STM32CubeMX生成一个工程测试一下。我这里用的是PD0和PD1。

toofree

根据楼上的讨论和代码看，CAN重映射应该没有问题。
但是还是CAN不通，那么你外部是怎么接线的？STM32输出的CAN，经过CAN收发器后，出去CAN_H、CAN_L信号；CAN_H、CAN_L与外部CAN设备连接，如果只是两个设备连接的话，需要根据实际情况，是否加120欧姆终端匹配电阻。正确的是在CAN的首尾两个端点的CAN_H、CAN_L之间各加一个120欧姆电阻，但有时加一个或者不加也可以工作。

电子星辰

不一定是重映射的问题，也有可能是和其它外设功能哪里冲突了

butterflyspring

你初始化过了吗?你有接终端吗?

电小龙

安 发表于 2018-8-17 10:58
楼主，用STM32CubeMX生成一个工程测试一下。我这里用的是PD0和PD1。

用CUbe试过还是不行