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[求助] STM32 canopen 轴同步

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蝴蝶豆

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2019-3-15
发表于 2019-3-15 12:23:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家好,请教下,使用STM32F407的CAN控制器,canopen协议栈用的是canfestival。如果想控制几个轴(比如2个)同步运动的话,需要怎么做。现在一点思路都没有,大家帮帮忙吧。

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蝴蝶豆

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2019-5-17
发表于 2019-3-15 15:36:08 | 显示全部楼层
啥控制器呀,型号是啥,我来学习一下
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蝴蝶豆

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2019-4-17
发表于 2019-4-17 12:53:02 | 显示全部楼层
我也遇到同样问题。我使用的是台达的驱动器。有个思路是使用台达电机的Interpolation Position Mode,控制器接收电机的编码器返回值比较,通过PDO插值,不知道是不是可以很好的做到同步。
我没有使用CANopen的协议栈,只是按照CANopen写了SDO读取发送和PDO接收和EMCY接收和NMT控制,CANopen的其他还不是很清楚。所以只是提供一个思路,你可以尝试一下能不能走通
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蝴蝶豆

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2019-5-3
发表于 2019-5-3 07:17:04 | 显示全部楼层
几个轴的pdo数据发送后,发送一个同步帧
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