! |0 @  o) O. b

官方的API手册中有这些函数，xTaskCreate和xTaskCreateStatic分别是利用动态方法和静态方法创建任务。（动态和静态的区别之后再研究）vTaskDelete是删除任务，因为freeRTOS的任务内存空间存储在堆区，所以很像C语言的动态内存分配，任务使用和结束我们都应该创建和删除这些任务防止占用过多空间。

xTaskCreate的函数模型如下，参数内容总共有六项：任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄

vTaskDelete的函数模型如下，参数内容为函数句柄，如果为NULL则删除该任务本身。

# L, e0 u9 ]8 i; E

因此我们创建任务的步骤是：首先定义一个启动任务，该任务是为了启动我们的真正任务，因此在调用完一遍后要用vTaskDelete 中输入NULL删除启动函数本身。
, L1 g. o$ e& I1 X0 G

, a( B2 e9 x, ^- E任务函数编写
  Z7 p! x9 h: Q: R8 Y! s

1. /*
   
2. LED1翻转
   ; h+ ?3 K4 ^5 ~# D+ Y
3. */
   
4. void LED_TOG(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   
5. {
   # s( M" a' @/ v5 q! `0 w( [' j8 X
6.   while(1)
   + m. i9 a" ]7 g/ m* v! ~! i
7.   {
   
8.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
9.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);//LED1翻转
   ; k! \1 u) X- b2 V
10.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
    - P$ p# ?, A' z+ |( e
11.   }
    ; K2 H- o3 Y' n6 W8 t8 e2 X' B0 ?
12. }

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+ Q* {+ i, ]' X1 |2 g% H3 d9 _

要注意的是vTaskDelay是FreeRTOS用来延时的函数。

  i8 \7 \  x: Q) G2 `8 o; J

之后我们要创建任务函数的启动函数

1. TaskHandle_t Start_LED_Handler;
   
2. 
   & Q8 m( H0 z' D( E/ A: t$ `
3. void Start_LED(void * pvParameters)
   
4. {
   
5.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   $ B2 S1 R; E  g2 g: ?
6.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   0 ?, b( @8 }1 p5 t5 B9 ^7 ]
7.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   ! u5 z- |0 k9 [" ~1 A
8.               (void*                 ) NULL,//无返回
   
9.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   
10.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
    9 V9 S, v9 R, e6 Y/ ?
11.   vTaskDelete(NULL);
    
12. }
    : r) u' Q8 Y' F0 X& h( q. e

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我们创建启动任务的函数，将任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄，填入vTaskCreate函数中，其中每个参数都使用了强制类型转换防止出现错误。

同样的方法，我们创建启动 启动函数的任务（有点绕口因为启动函数本身是一个任务）

1. void FreeRTOS_Init()
   ! q( m! w' o5 U
2. {
   
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )Start_LED,
   
4.               (char *                )"Start_LED",
   
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,
   
6.               (void*                 ) NULL,
     u; o/ k& z! ]5 a, E8 @, v4 }
7.               (UBaseType_t          ) 0,
   
8.               (TaskHandle_t *        )Start_LED_Handler);
   + j4 h( N' {% F/ o3 j" r
9.   vTaskStartScheduler();//启动运行函数
   
10. }

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; |$ m. X: a5 \, [1 x7 L( ]( ^

这样子我们在主函数中添加刚刚定义的启动启动函数

1. int main(void)
     H2 m/ @8 m4 M* _% C' k9 ~5 C
2. {
   * z9 X9 S9 a* U% {$ {
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4. 
   
5.   /* USER CODE END 1 */
   " e6 o. E/ M/ U8 P
6. 
   
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   * h+ \6 b1 ?2 u8 I+ y6 B7 N
8. 
   
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   $ E5 @& {# A5 X) `1 X- m
10.   HAL_Init();
    # `# R8 q, j$ e* y3 A9 b$ o- U+ O
11. 
    5 @0 p# ?$ U9 p5 ]7 t* t
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
      N  P  |. W8 I
13.   KEY_Init();
    
14.   /* USER CODE END Init */
    . W) m- r( _+ Z- Z; R% U4 f
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    " I- q; f; I7 c: Y$ B  N7 J
17.   SystemClock_Config();
    
18. 
    4 m! Q2 D/ a2 Q8 ?" S
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    ( \- c4 N' m6 Y" Z$ U
22. 
    6 ^$ }6 f9 o) y- b4 E) J* q2 y" `
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    ; G/ G4 C8 x, Y7 G
24.   MX_GPIO_Init();
    
25.   MX_USART1_UART_Init();
    
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
27.   FreeRTOS_Init();
    
28.   /* USER CODE END 2 */
    
29. 
    
30.   /* Infinite loop */
    
31.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    " G% _6 J' k8 u2 c* M/ Q4 C
32.   while (1)
    
33.   {
    3 k; B  o7 {) }7 l' T2 u6 q
34.     /* USER CODE END WHILE */
    
35. 
    5 l0 K4 t' p  e  _
36.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
37.   }
    4 M0 R+ z* A2 o0 Z7 c
38.   /* USER CODE END 3 */
    / q  q; x3 x9 C1 t1 I" }
39. }
    ' q: g! P+ y# d7 @, b

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我们的代码就可以正常运行啦！

我们在用上述的方法实现两个灯一起翻转

还是先编辑任务函数如下，并且定义其相关句柄

1. TaskHandle_t LED_TOG2_Handler;
     }& j- e; `( M# r( s5 a9 N2 ?
2. void LED_TOG2(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   ; t2 E5 a/ e, K3 ^6 \* f
3. {
   % \! c# S# q4 A" L
4.   while(1)
   
5.   {
   
6.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
7.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);//LED0翻转
   
8.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
   
9.   }
   
10. }

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在任务启动函数中加入我们新建的任务。

1. void Start_LED(void * pvParameters)
   
2. {
   " j3 [) B* b3 ^) `7 [
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   
4.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   % B' B  H" N6 u6 h1 d1 B
6.               (void*                 ) NULL,//无返回
   
7.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   4 s- d8 I2 Z5 N) B( h" Z
8.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
   ! B- w! k9 X+ a4 ~+ V* t3 L
9.   
   . P& s$ z0 {; _6 {
10.    xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG2,//任务函数
    7 y$ b6 N, M! O: l3 c3 S" ]* R
11.               (char *                )"LED_TOG2",//任务名称
    & S; o3 \3 b3 q$ S4 b# d' W
12.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
    6 s; ^5 K- m  h$ N2 `& q
13.               (void*                 ) NULL,//无返回
    5 s5 O2 @! i9 v% k. q! M
14.               (UBaseType_t          ) 2,//优先级2
    
15.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG2_Handler);//任务函数句柄
    
16.               
    2 K" e$ J7 B. n7 ~
17.   vTaskDelete(NULL);
    
18. }

复制代码

再次运行我们的代码。

& k) k8 @# H( k1 r$ e& b% {

转载自： 电路小白

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& {4 Y$ {# N# t* ?+ `: w

, E" b/ J% l3 B8 @2 z# C: U
/ [: R8 c, |" y6 K: ~