目前在调试L6470H的驱动参数，遇到高转速失步后停止的问题，单片机使用的是STM32F4
情况如下：我在使用1100-1200 STEPS/S这个速度时，电机容易失步，然后就停止转动了。造成失步的现象有2方面原因：

1、因为电机安装在机壳上，可能机壳结构件对电机的内部机械产生了形变或者应力，我这里做了一个功率测试，如果没把电机安装上去，我测得的工作功率是13w左右，而安装上外壳功率就一直上升，目前基本上升到17、18w左右就失步停止了；

2、我当前的代码也是官方例程里的，包括调试的工具和参数，里面有好多参数不太理解什么意思，目前就是把自己产品里想要的转速调通了。现在的话我是在0-600 STEPS/S 这个速度内是稳定的，但是1100-1200这个速度就没调好

各位大神看看有什么好解决的办法没？

电机参数

我配置的参数

1. /**************************** FLUSH Speed Profile *********************************/
   
2. 
   
3.         /* Register : ACC */
   
4.         /* Acceleration rate in step/s2, range 14.55 to 59590 steps/s2 */
   
5. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_ACC (3504.082)
   
6.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_ACC (3504.082)
   
7. 
   
8.         /* Register : DEC */
   
9.         /* Deceleration rate in step/s2, range 14.55 to 59590 steps/s2 */
   
10. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_DEC (3504.082)
    
11.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_DEC (3504.082)
    
12. 
    
13.         /* Register : MAX_SPEED */
    
14.         /* Maximum speed in step/s, range 15.25 to 15610 steps/s */
    
15. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_MAX_SPEED (1556.396)
    
16.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_MAX_SPEED (1556.396)
    
17.                
    
18.         /* Register : MIN_SPEED */
    
19.         /* Minimum speed in step/s, range 0 to 976.3 steps/s */
    
20. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_MIN_SPEED (0)
    
21.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_MIN_SPEED (0)
    
22. 
    
23.         /* Register : FS_SPD */
    
24.         /* Full step speed in step/s, range 7.63 to 15625 steps/s */
    
25. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_FS_SPD (15624.985)
    
26.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_FS_SPD (15624.985)
    
27. 
    
28.   /************************ Phase Current Control *****************************/
    
29. 
    
30.   /* Register : KVAL_HOLD */
    
31.         /* Hold duty cycle (torque) in %, range 0 to 99.6% */
    
32. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_KVAL_HOLD (1.95)
    
33.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_KVAL_HOLD (1.95)
    
34. 
    
35. 
    
36.         /* Register : KVAL_RUN */
    
37.         /* Run duty cycle (torque) in %, range 0 to 99.6% */
    
38. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_KVAL_RUN (4.3)
    
39.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_KVAL_RUN (4.3)
    
40. 
    
41.         /* Register : KVAL_ACC */
    
42.   /* Acceleration duty cycle (torque) in %, range 0 to 99.6% */
    
43. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_KVAL_ACC (8)
    
44.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_KVAL_ACC (8)
    
45. 
    
46.         /* Register : KVAL_DEC */
    
47.         /* Deceleration duty cycle (torque) in %, range 0 to 99.6% */
    
48. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_KVAL_DEC (8)
    
49.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_KVAL_DEC (8)
    
50. 
    
51.         /* Register : CONFIG - field : EN_VSCOMP */
    
52.         /* Motor Supply Voltage Compensation enabling , enum dSPIN_CONFIG_EN_VSCOMP_TypeDef */
    
53.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_VS_COMP (dSPIN_CONFIG_VS_COMP_ENABLE)
    
54. 
    
55.         /* Register : MIN_SPEED - field : LSPD_OPT */
    
56.         /* Low speed optimization bit, enum dSPIN_LSPD_OPT_TypeDef */
    
57.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_LSPD_BIT (dSPIN_LSPD_OPT_OFF)
    
58. 
    
59.         /* Register : K_THERM */
    
60.         /* Thermal compensation param, range 1 to 1.46875 */
    
61. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_K_THERM (1)
    
62.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_K_THERM (1.375)
    
63. 
    
64.         /* Register : INT_SPEED */
    
65.         /* Intersect speed settings for BEMF compensation in steps/s, range 0 to 3906 steps/s */
    
66. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_INT_SPD (138.402)
    
67.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_INT_SPD (138.402)
    
68. 
    
69.         /* Register : ST_SLP */
    
70.         /* BEMF start slope settings for BEMF compensation in % step/s, range 0 to 0.4% s/step */
    
71. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_ST_SLP (0.06104)
    
72.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_ST_SLP (0.06104)
    
73. 
    
74.         /* Register : FN_SLP_ACC */
    
75.         /* BEMF final acc slope settings for BEMF compensation in % step/s, range 0 to 0.4% s/step  */
    
76. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_FN_SLP_ACC (0.09155)
    
77.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_FN_SLP_ACC (0.09155)
    
78. 
    
79.         /* Register : FN_SLP_DEC */
    
80.         /* BEMF final dec slope settings for BEMF compensation in % step/s, range 0 to 0.4% s/step */
    
81. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_FN_SLP_DEC (0.09155)
    
82.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_FN_SLP_DEC (0.09155)
    
83. 
    
84.         /* Register : CONFIG - field : F_PWM_INT */
    
85.         /* PWM Frequency Integer division, enum dSPIN_CONFIG_F_PWM_INT_TypeDef */
    
86.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_PWM_DIV (dSPIN_CONFIG_PWM_DIV_1)
    
87. 
    
88.         /* Register : CONFIG - field : F_PWM_DEC */
    
89.         /* PWM Frequency Integer Multiplier, enum dSPIN_CONFIG_F_PWM_INT_TypeDef */
    
90.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_PWM_MUL (dSPIN_CONFIG_PWM_MUL_1_25)
    
91. 
    
92. /******************************* Others *************************************/
    
93.         /* Register : OCD_TH */
    
94.     /* Overcurrent threshold settings via enum dSPIN_OCD_TH_TypeDef */
    
95. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_OCD_TH (dSPIN_OCD_TH_3000mA)
    
96.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_OCD_TH (dSPIN_OCD_TH_6000mA)
    
97. 
    
98.         /* Register : STALL_TH */
    
99.         /* Stall threshold settings in mA, range 31.25mA to 4000mA */
    
100. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_STALL_TH (3000)
     
101.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_STALL_TH (4000)
     
102. 
     
103.         /* Register : ALARM_EN */
     
104.         /* Alarm settings via bitmap enum dSPIN_ALARM_EN_TypeDef */
     
105.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_ALARM_EN (dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT | dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN | dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING | dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE | dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A | dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B | dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON | dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD)
     
106. 
     
107.         /* Register : STEP_MODE - field : STEP_MODE */
     
108.     /* Step mode settings via enum dSPIN_STEP_SEL_TypeDef */
     
109. //    #define dSPIN_CONF_F_PARAM_STEP_MODE (dSPIN_STEP_SEL_1_128)
     
110.                 #define dSPIN_CONF_F_PARAM_STEP_MODE (dSPIN_STEP_SEL_1)
     
111. 
     
112.           /* Register : STEP_MODE - Field : SYNC_MODE and SYNC_EN */
     
113.     /* Synch. Mode settings via enum dSPIN_SYNC_SEL_TypeDef */
     
114.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_SYNC_MODE (dSPIN_SYNC_SEL_DISABLED)
     
115. 
     
116.     /* Register : CONFIG - field : POW_SR */
     
117.     /* Slew rate, enum dSPIN_CONFIG_POW_SR_TypeDef */
     
118.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_SR (dSPIN_CONFIG_SR_110V_us)
     
119. 
     
120.         /* Register : CONFIG - field : OC_SD */
     
121.     /* Over current shutwdown enabling, enum dSPIN_CONFIG_OC_SD_TypeDef */
     
122.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_OC_SD (dSPIN_CONFIG_OC_SD_DISABLE)
     
123. 
     
124.         /* Register : CONFIG - field : SW_MODE */
     
125.     /* External switch hard stop interrupt mode, enum dSPIN_CONFIG_SW_MODE_TypeDef */
     
126.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_SW_MODE (dSPIN_CONFIG_SW_HARD_STOP)
     
127. 
     
128.         /* Register : CONFIG - field : OSC_CLK_SEL */
     
129.         /* Clock setting , enum dSPIN_CONFIG_OSC_MGMT_TypeDef */
     
130.     #define dSPIN_CONF_F_PARAM_CLOCK_SETTING (dSPIN_CONFIG_INT_16MHZ_OSCOUT_2MHZ)
     
131. 
     
132. /* Exported types ------------------------------------------------------------*/
     
133. 
     
134. /* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
     
135. 
     
136. /* Exported functions ------------------------------------------------------- */
     
137. #endif /* __DSPIN_CONFIG_H */
     
138. 
     
139. /******************* (C) COPYRIGHT 2013 STMicroelectronics *****END OF FILE****/

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