STM32-CubeMX-实现CAN通讯

$ |2 }+ K1 n5 _: d: k5 i$ v
首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：
6 B; }  n/ P% L  s: U2 K$ Z* l
    输入CPU型号：

    在右下角双击CPU具体型号：
; m( Z4 W0 n/ T( Q
0 o8 k" s; A% o/ J) @8 I; @    稍等片刻会打开如下对话框：
+ G: i) Y& }; Q4 D, o9 M, `" S9 Q
    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，
: A5 \6 p2 z' Z: {, {
6 S: g: I% A% l& s! j    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，

    使能看门狗，
& }1 o: v# c% _# x+ S5 j( X
* Q0 T/ {4 Z) u9 j$ Z. c+ ?    使能CAN，

    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。

# U$ `% O' I$ M  ^* N    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M
# o) E( _& E: J9 s! k
    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。

    配置接收中断。
6 g3 q$ Q0 |1 z  j! }
7 W) `& J4 C3 }; b0 Q! w    配置定时器如下为1ms定时器。

    配置定时器中断

    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码

    填写工程名称，路径，编程软件等等

    选择生成代码的方式
( }6 F6 {3 z- b
    等待……
- B4 }. W) W; E% c) M    之后点击打开项目。代码生成部分完成。
7 k. E3 T7 W" }8 O& N$ J
6 r0 U/ @$ P4 L: W7 ~' Y. p    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。

5 J% H, @) L1 D1 ~/ ^

1. void Can_Config(void)
   : E: f8 r( J( Q+ I: r! [
2. {
   . y( f+ w+ _, i: t" F
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   ' Z% E8 M3 D6 J1 r2 Z
5. 
   , s9 P) M  e( ^
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   : S! `* u$ c2 `
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   + r4 S* H% t! L4 P: R
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    
11. 
    ( q5 R3 d  L9 D4 j
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    9 Z& E( V5 E( B4 I$ I
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    . ^0 B- a9 y! S: u: Q4 i
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    + _% l' ], \. P4 N' d
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    ( @/ p  d$ e/ n1 [
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    ) F% k- i/ b+ d9 ?- S0 p
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    & d3 ]) _9 H; q$ K( y" O8 Z
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    ! j0 h  |- p) D1 T& r$ w
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    
24. }

复制代码

! V! ~2 P+ e4 R/ _4 `$ G8 n
+ T  B# g$ W, }  C3 e/ T

% o3 |2 h( F& _在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：
  \8 N: R/ z! d. l1 h" _0 f! t

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

复制代码

7 E0 d& {7 J0 K  N; }! y
" N8 J, R8 Y# j5 I/ ICAN接收中断启动函数：

: _3 c6 V( E! ?3 h: L8 w* W

1. 
   
2. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   
3. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
4. 
   
5. Can_Config();                        //Can配置信息
   8 E, H- C3 c3 H4 G
6. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   $ b- J) r% z6 T& L
7. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   
8. 
   
9.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：

! U: y9 G) b0 B6 b7 O
( B7 {! k7 w; Q  R& S8 h4 y5 w3 j

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

复制代码

* k4 q0 v! ?! K$ P0 Q/ f9 Q
2 H$ ~/ o) n3 i2 m" `+ I6 g 注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。
' ]# `* T# c5 ^" l1 i" [. G! z
2 V7 Y7 N& m+ c2 T6 n: \
* ~9 b* s- b9 q) A# H

1. 
   ' \; k* Q8 K  [: h
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   2 d+ |6 ?2 r. m6 Q& N
3. {
   - Z6 p* L+ U, n) z* z! `
4.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
5. 
   1 n  L2 R" S, z. a# K
6.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   " e3 {% y. t9 D7 g0 B$ S' R
7.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   
8.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   8 a6 o& L0 T0 N7 ^0 d
9.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   
10.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    
11. }

复制代码

添加CAN接收服务函数：

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

复制代码

, v: V! C1 b% u/ H; w
  说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：
: a7 r( b- h3 ]

7 `0 y3 _: Q6 {; c) _

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

复制代码

函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

1. 
   
2. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   
3. {
   ( e5 O9 i; X5 z1 C% ]% @8 X2 }
4.     unsigned short int speed;
   
5.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   
6.     {//根据ID处理数据
   2 F9 d2 o, c$ s8 X
7.         case 0x123://
   
8.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   
9.         break;
   / l3 Y: `+ j- A; F( Z6 d/ i
10.         default:
    
11.         break;
    
12.      }
    
13. }

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添加CAN发送函数：
1 S" G, x+ |8 Q. h- L
' i" V' c( j4 M  b& M: z- F

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
2.   while (1)
   $ U, T3 Z9 X" e+ i4 k! e4 v& ]3 c- ]+ m
3.   {
   
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   : _* k0 `. V4 V1 ]: X8 C
5. 
   + Q: R" y  V$ ~% ~
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
   
7.         {//每100ms发送一次数据
   8 N' u  [- E$ c- {4 t
8.             Can_Trans_Timer = 100;
   
9. 
   8 L8 e$ M4 ?8 P' k  ?$ |$ X7 p- c
10. 
    * ?$ Y: M% ]7 R8 m- j: e
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    ( p5 @; ^9 v3 P2 U: c
12. 
    / c" l! _" t: g. Y1 X
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    * x# i" {. ?7 i
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    6 n; h1 F! g3 K1 V4 a! _
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    + M" P# o: q0 t4 H
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    , W7 K# e4 F6 P" V6 c4 \
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    * p/ [1 h, \+ D2 g" `6 |
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    
21. 
    
22. 
    
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    
24.         }
      E8 ~, C; b% i- [1 k' M/ G1 Z
25.     }
    
26.   /* USER CODE END WHILE */

复制代码

& l7 r& c1 S- P* N4 K, }
0 M- T4 k; u2 Y9 }在定时器函数中添加定时器代码：


& n% r0 q* }* D

1. 
   ) B' A0 w, f% D6 |" n, u
2. void TIM2_IRQHandler(void)
   4 l8 C& |& z4 a
3. {
   $ d3 W5 }' T8 ?' ^
4.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   
5.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   5 I6 I. N% R# b* q  z
6.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   
7.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   $ Z$ z. o1 S3 d# H5 Q7 @, H! b( i
8.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   
9. 
   0 Y0 Z; V6 b6 x# n) j6 h$ j, @$ S8 h
10. 
    
11.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
    
12. }

复制代码

# D7 x/ o- M' \2 G% J" }/ q 说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下
/ d" {& t% H9 k

1. 
   6 g! y" k' k! b& {/ t4 V. i: K; y8 h
2. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码

9 L& Y7 {& ?4 o# J+ Q6 J

! Y- N0 s8 d. V

0 w9 v3 v4 q  Y4 E, P) k; c/ p

0 r" |& r- N. y* m& L



7 C& F- d4 S3 c+ u
: F* w; @, Y& @6 ^
7 Y8 W* \% G* i" u5 t

新版的HAL已經不是這樣寫了。