最近在用CAN通信，看到错误管理和错误帧这一部分，不理解。
手册上说错误管理完全由硬件处理，是不是如果发生了错误，错误帧是由硬件自动发送的？
那么错误帧的接收呢？也是由硬件自动接收处理的？

还有stm32中的错误中断，是只要监测到总线上有错误就会触发中断吗？还是说只是有本机发送引起的错误才会触发中断呢？

建议再看一遍，读书百遍，其义自现

http://blog.csdn.net/ppdyhappy/article/details/71473672
建议你看看这个文章，希望对你有所帮助

错误中断我理解的是，can模块检测到错误后，会产生对应的标志位，当开启错误中断后，出发错误中断，通过读取错误寄存器来判断错误的原因。

学习了

错误帧的检测，发送和接收都是自动的，只不过对于应用层来说是没有对应接口的；
对于错误检测：当检测到错误时，如果错误中断打开，那么会产生错误中断，这个是应用层可以看到的；
发送错误帧：不管是本身引起，还是检测到总线上出现错误帧，都会导致发送错误标志，错误标志有两种，主动错误标志和被动错误标志，取决于节点当前的状态(主动错误状态，被动错误状态?)；
错误帧的发送问题-> 比如，当节点发送一个数据帧时由于某种问题(比如位错误)导致发送失败，那么本身节点会检测到这个错误，从而导致发送错误标志(错误帧)，同时错误发送计数器TEC+8 (参考ISO11898-1错误计数规则)

当其它节点收到这个错误帧后也会发送错误帧，你没有看错，多个节点会同时发送错误帧，叠加在一起；那么对于其它节点来说，这个就是检测到总线的出现错误帧，被动式的发送错误帧，且它发送的错误标志取决定其节点状态；因此，错误帧的error flag实际长度为6~12位，合成supeposition of error flags;这些都是在ISO11898-1中的内容；后面才是界定符8个隐性位；

节点收到错误帧后接收错误计算器REC-1; TEC和REC就ST MCU内的寄存器，应用层可以看到的；这些都是自动有硬件处理的；

这些是错误计数规则，ISO11898-1中的内容(自己多看文档啊):
1>当接收端检测到一个错误时 ->REC+1
     例外:当在发送主动错误标志和过载标志时检测到位错误
2>当接收端检测到一个错误时 ->REC+1
     例外:当在发送主动错误标志和过载标志时检测到位错误
3> 当发送端发送错误标志时 ->TEC+8
  例外:
当发送端是被动错误节点,且由于应答错误而在发送被动错误标志期间未检测到任何显性位时
当发送端在仲裁域期间由于检测到位填充错误而发送错误标志时(如发送隐性位但检测到实际是显性位)
4> 当发送端检测到在发送主动错误标志或者过载标志时出现位错误  ->TEC+8
5> 当接收端检测到在发送主动错误标志或者过载标志时出现位错误  ->REC+8
6> 任何节点在发送主动错误标志,被动错误标志,过载标志之后都应该能够最大容忍7个连续显性位, 节点在主动错误标志或者过载标志检测到连接14个显性位,或者在被动错误标志后检测到连续8个显性位, 每次检测到连续8个显性位时, 发送端的TEC+8,接收端的REC+8.
7> 发送端每次在成功发送报文后TEC-1,直到为0
8> 当接收端的REC为0<REC<127时, 第次接收端成功接收报文后REC-1,直到减到0, 当接收端的REC>127时, 则当其成功接收报文后则直接设置REC为一固定值,此固定值为119~127.

关于错误检测（由MCU自动实现）：
位错误
节点检测到的位与自身送出的位数值不同
仲裁域或应答域期间发出“隐性”位，而检测到“显性”位不导致位错误
节点发送被动错误标志,但检测到显性位时不视为位错误.
填充错误
在使用位填充编码的帧域内（帧起始至CRC序列），不允许出现六个连续相同的电平位
CRC错误
节点计算的CRC序列与接收到的CRC序列不同
格式错误
固定格式位场（如CRC界定符、ACK界定符、EOF等）含有一个或更多非法位
在EOF,错误帧定界符,过载帧定界符的最后一位检测到显性位时, 不视为格式错误.
应答错误(ACK错误)
发送节点在ACK域(ACK slot)期间未检测到“显性”位

学习啦