0 前言
. F- v% l( ^1 O! t. G" [# `% ?    从大学开始接触stm32以来，已经差不多有3年了。由于stm32入门相对简单，资料多，生态比较完善，再加上其芯片本身性能相对不错，功耗较低，成本也不算高（至少本科生拿来做些小作品成本并不高）。通过stm32做一些简单的小作品，参与一些竞赛，参与一些活动，也使得大学生活丰富了不少。包括2017电赛做滚球控制系统，还有大创做多足机器人，又或者是在开源飞控的基础上增加功能，或者单纯在OLED上播放个BadApple（/滑稽），都能体会到不少乐趣。相较于Ti、NXP等，在生态上，有标准库和HAL库支持使得st开发相对简单，加上CubeMx直接生成初始化代码，即使没接触过单片机也能较为容易的上手实现简单功能。micropython、MBED的支持也使stm32的受众面更加广阔，纵使优化可能并不是最好，或者说资源占用确实较大，但却让很多非专业人士也能按自己想法来实现功能。再有ST官方对开发人员的支持在国内也非常出色，不仅有专门的中文官网，资料齐全，使用较为普遍的型号也有官方的汉化手册。还有ST线下培训，线上活动，我也参与过一二，也感到非常友好。作为一名高校本科生，虽然能力较差，基础薄弱，但在ST的各类活动中并不会遭到歧视或者忽视，总之ST在生态上做的确实不错。
    下面放几张图片，都是用stm32做过的作品，有的是团队作品，有的是个人作品。

滚球控制系统

六足机器人                                                    农业机器人大赛作品

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& _1 q# M$ ~' o( j$ ^3 P

4 F1 ]+ s& `+ o3 f

校园卡门禁系统                                      电动车倾倒断电装置

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: ~4 i9 m$ q6 R0 c2 o

信号发生器

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BadApple

1 I6 P! |$ m- j3 _, B, M' D8 `
( g2 \9 S5 y$ I$ d- U# H然而今天我想介绍的并不是这些，而是最近利用空闲时间自己做的基于stm32f042的智能履带小车。

1 e2 J4 b: Q, D- a% y1 开发板介绍
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6 e9 M5 i; y$ I! M& R    这次用的开发板为st官方的NUCLEO32-F042，F042是一款基于M0内核的MCU，flash容量不算大，适合做一些简单的小作品。

4 {5 S7 q: b9 Z. v4 i# F) e    之所以选用这块主板，其实主要是去年参加st活动赠送了一块，在手里有闲置的板子就总想玩玩。至于该板子详细介绍，直接参考官网即可，不在献丑搬运了，直接放链接：http://www.st.com/content/st_com/en/products/evaluation-tools/product-evaluation-tools/mcu-mpu-eval-tools/stm32-mcu-mpu-eval-tools/stm32-nucleo-boards/nucleo-f042k6.html
    至于这款产品的优势，个人感觉功耗相较于M3内核是较低的，而且在一些小作品中需要核心板并无法提供较大空间来安放，而这款产品在如此小的体积下还自带着编程器，只需要一根mcro usb线即可调试。由于支持MBED平台，想做简单的验证直接在线编程即可，想做优化也可以直接用keil编程、下载。
    这次在我的履带小车的项目中，我自己在keil中手动新建了HAL库的工程模板，具体步骤可以参考我的CSDN博客，如有错误的地方也非常欢迎大家来指正批判！
http://blog.csdn.net/u011619535/article/details/80159188
    另外还有一篇是关于visual studio + visual GDB来新建工程并同时移植了下1.44寸spi屏的文章
http://blog.csdn.net/u011619535/article/details/82355239
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2 项目功能

    目前项目还在进行过程中，由于最近忙于课程设计暂时暂停了该芯片的开发而替换为FPGA，课程设计结束后继续stm32的开发。
7 y0 K$ H$ \) r  b" P- N    目前履带车实现的功能有：
（1）PWM控制电机转速（驱动L298）
& G# X: V, L0 U8 R" C# V（2）PWM输入捕获采集光栅编码器信号计算转速
! U& X' z$ E! i3 Y; w. \( Q（3）PID控制调节电机转速
+ T, _: z0 Y- Q（4）UART+DMA实现数据传输（传输小车控制指令）
（5）移植DMP实现了MPU9250初始化，调用功能函数时但由于flash不够暂时屏蔽掉了
; c: B. y+ _) H+ E（6）移植APDS-9930实现接近检测与环境光检测
$ b& X- p) [6 t! ]（7）连接esp8266实现局域网内的tcp控制，esp8266通过串口与stm32进行连接

    后期准备开发的功能：
; @/ L* s; @$ z7 d& Q9 l（1）ADC采集，检测CO浓度
$ J" d% t, Y6 s6 L! f- K, }（2）DHT11采集温湿度信息
（3）蜂鸣器控制
( B! w. F9 q+ D; `, W/ h+ Y（4）根据flash情况决定MPU9250和1.44寸TFT的开发，可能考虑将这两部分放到esp8266中
" l+ F" C" V) Q$ K, G+ {    另外，从网上随便找了个Qt的TCP源码，等小车功能完善之后再详细做下上位机，目前只是能控制下小车运动以及采集一下反馈的信息。
) I4 t1 j+ I7 }# w
    由于小车并没有参与什么活动，所以算是给自己开了个坑随缘开发，而且毕业生各种事情，因此进度比较缓慢。

3 引脚连接
9 K4 `; R4 R% Z6 K* o, W    由于外设大部分采用标准设备，只有测速模块以及蜂鸣器电路是自己根据原理图焊接的，因此没有画原理图，直接放张连接图以及CubeMx的引脚配置信息。

7 k$ a# E. A0 J  [' B
$ y: ~# {  f5 N2 B" q4 项目效果
& O: _" `, A0 z2 j! i6 h+ Z$ ?

5 F8 B4 I& H/ U% v& L) t5 小车源码
: L" ?: y( M  k! t& Y5 B' W0 E    由于还在开发阶段，工程文件暂时不分享了。如果有感兴趣的欢迎大家支持我，若支持的人较多我会考虑将源码上传至GitHub。
. E& Q4 I* I1 {8 }! X) k5 q" p4 A    在开发过程中在开发APDS-9930时发现资料较少，于是移植了arduino的源码。arduino是C++编程，因此我把C++相关的特性都改成C的版本。
APDS-9930 arduino的库源码可参考以下链接：
# {" [( Z; f, ehttp://github.com/Depau/APDS9930
    移植采用了正点原子的软件IIC，移植后的APDS9930源码见附件。需要注意与自己的IIC要匹配。(附件不包括原子的IIC文件)
5 p: |7 y: @# e APDS9930_C.rar (5.77 KB, 下载次数: 1)

2019-12-10 14:19 上传

点击文件名下载附件
APDS9930 C版本库
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+ i- G1 I$ V( A, s9 ?' Z) V6 注意事项
    在开发该项目过程中，发现当开启IIC之后，pwm输入捕获其中一路出现问题，百思不得其解。后来查了下原理图，原来NUCLEO系列为了方便测试预先连接了部分IO，正好在我用到的引脚上连接了一个0欧电阻，将其拆掉即可正常工作。原来只知道该系列为了兼容不同型号的单片机会做一些测试的跳线来适配，没想到连功能测试也做了，真的是很细致，虽然卡了半天找原因，不过因为这个原因反倒觉得ST做的不错。
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强烈支持带佬

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