IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

  F/ s7 H6 w0 w5 \

资料下载见附件

配置工程WORKBENCH打开

+ O" X8 L# c( _8 _4 s

代码KEIL MDK打开

( @" P8 \. m% z3 j

二、软件说明
% x4 J' j: |9 F/ z7 b新建工程板子选择
文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：
3 l+ E: T) @7 T3 f2 G* ?% S
! M7 X7 L# d7 {# c! n驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：


- {1 u; i/ J6 K9 p$ m
选择对应的电机参数并点击OK：
( m+ e; i+ k! l. z
5 c6 L7 p* n2 M/ W9 }& g保存工程到需要的文件夹：

5 l1 z2 x! h6 @3 m$ z3 {$ J* n4 QMCU选择：
% I: D) T: i  l* y4 [
MCU选择为STM32F303VE：

: Z* A: z( c* ]) |$ H5 Z- A关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：

$ s# F  |6 c9 s( @  R4 ~2 _DA功能选择设置未用到全部关闭：

用户接口设置：

关闭按键接口：

3 P0 S, o3 L) Q母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：
1 i0 N. a6 Y  d1 p: a- J
1 y* g/ k$ o, u0 \) M. i  s电压检测放大倍数比例修改：

电流检测界面设置：
0 B: t" e. u( R
& i/ ]7 b7 r% ?% H$ N& U. t打开后如下图并修改电流放大倍数

7 m- w0 A! D/ e, P. [, B, Q: Y6 _AD采样电流放大倍数设置界面值修改：
6 r) z+ t) w( g9 o8 L
AD采样电流放大倍数设置好保存
/ E3 Q6 f$ w0 |0 Y) r! i/ B  A
模拟输入及保护设置：

母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:

) K* J' Q1 N! }' {0 P
7 ^, g7 d, ^: X2 F电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：
1 V$ J5 V& u4 o( m8 w  g( y# [
, T' {' m3 [$ z9 P
) f2 v1 ?0 p" n1 p# t7 j
数字IO口设置点开下面图片:

根据硬件图纸设计端口进行设置：
4 k9 s" a# e% ]$ K% U- HPWM输出端口设置：
1 p- u! @8 |- D0 k8 J刹车输入端口设置：
HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
1 p' [! ]  P$ K4 [. ^: g串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
串口端口引脚设置：
按键启动/停止端口设置：
) N0 e. ]& m+ k9 s5 f- K电机1,2设置参考如下图所示：

  F" M7 n. p6 x
% x  ]6 Y5 i, X$ @, z2 _电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：

/ W- x  X: F3 X2 R上下桥都改为高电平控制：
% E$ D# W0 u! w5 E  T- U' Z$ g. K

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：
6 ^$ y  j+ m! H) c  ^3 \9 L
有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

电机1、2设置（双击打开电机图标）

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
' _# [* z9 v9 o8 G8 C) X) {如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；

速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

2 m! K, _" ?6 U) e比如设置HALL接口
8 w( y7 L+ {* y  X+ M! w: P
" x3 S! N+ R/ T1 U6 k! {如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
3 l$ a0 D$ v2 d6 S  ^1 }生成按钮：
+ E3 V* Z9 w0 l) [/ G2 M
" T8 }) f4 Z0 M, B
等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

1 ?7 z3 V2 `, j' i: f  D设置仿真下载接口为st link

选择仿真接口为SWD速率为4M
2 b# w* s: l  |* q  ^  c
添加芯片FALSH的加载算法

6 m3 {" a$ r& @( r2 |! ?点击KEIL MDK的编译按钮编译程序
) \% H8 L4 m# l6 r9 [
# E% r0 N7 R; t" [* c0 q' K. j点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

- A' E- ]8 a6 F' Z; P正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

! R+ ?, w) R5 e2 Q8 V' A或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200
+ G. B* t. R# _* L* v' Q
1 y& z0 T6 o5 R3 |7 }+ e: u如无问题点击start按钮可正常转：

$ O3 V/ R) w' b% G4 K% q, x正常转如下图所示

板子（从左到右）：
2 C8 i# ^1 f' P3 `4 h. b5 V接线端子1脚：接电源正+
接线端子2脚：接电源正-
( j& E+ P) Z6 N  x' y' L2 R
接线端子3脚：接电机1 U或A
接线端子4脚：接电机1 V或B
; ]8 w& J5 I/ ~( C8 A) f接线端子5脚：接电机1 W或C
# Q+ V+ x& u; @) o8 `! {接线端子6脚：接电机2 U或A
接线端子7脚：接电机2 V或B
4 G* B: \+ ]9 @) L) n1 W8 X接线端子8脚：接电机2 W或C

$ {) O6 T+ t, y; `8 ]接插件J2:
( d! k7 U* J9 Q0 ?+ ^" r0 u$ M' Z4 iHA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
2 ~( i: Y. {$ @* a# y, {: aHC:接电机1霍尔传感器W
GND或0V：接电机1传感器接口GND
8 }' t; w6 I  H, b+5：接电机1传感器接口5V
, r# r( k" H8 }! c; Y  G; j接插件J3:
% }, K; H. ^6 t, W0 b* BHA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机2霍尔传感器W
- q! e! L# {( r0 V, E' FGND或0V：接电机2传感器接口GND
" I: f2 A" S# [6 a# A8 k+5：接电机2传感器接口5V
$ L! C3 Y& A( K+ {! v
+ z) d# L% `# J$ v7 T- i接插件J4:
' _6 v$ v5 x/ CA:接CAN总线接口A
B:接CAN总线接口B
+ \0 q9 L8 _  V0V：接CAN总线接口GND

接插件J5:
- l% k" @' L& s4 Y( Z! a, iTX:接232接口RX
RX:接232接口TX
0V：接232接口GND

实物参考：

! I2 @. J& Y' M  k

* u: x% @1 v4 c

PCB正面：

9 W1 O2 d4 r- O8 l

PCB反面

顶层镀锡处理：

# ?6 o5 p: _  B) K; Y

底层镀锡处理：

8 o8 Y* Z0 N7 V+ @

3D正面

3D反面

MCU部分原理图：

( g: [5 g$ i- y3 {  U

驱动部分原理图：
* ~( d- U7 x& `5 L' `% Y
3 `% b2 X/ |, D  t

电机图纸
6 i  q2 w' W1 t0 y1 ^

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
（主芯片：STM32F303VET6）
配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
% _, ^7 }- \4 v   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
# N$ R8 S5 m2 D# K1 j   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
" b/ Q8 q4 A2 z% U+ y9 z" M* {: @3 v   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1.3接线说明