RoboFly是小马哥团队在2018年8月推出的一款完全开源的小四轴。 下面是RoboFly四轴飞行器的整体框图、原理图、pcb、实物图源代码的截图,先一睹为快,后面详细介绍。 % n. o' i$ P6 b. H3 J5 E8 L图1:RoboFly四轴飞行器整体框图 / l7 R" X0 l/ l) F图2:RoboFly四轴飞行器原理图 : A" \" t \: b图3:RoboFly四轴飞行器PCB图 2 t4 r6 ]; k& S: U0 N& u/ M 图4:RoboFly四轴飞行器PCB 3D俯图 7 \ G# `4 d* W8 J+ @6 B- `8 S. E+ ` / R* Y1 H' B/ ?9 Q 图5:RoboFly四轴飞行器PCB 3D侧视图 0 Y1 M: n( ~4 ?. }% W h- z- ^0 `' ^) }1 C* U5 g0 B9 R 图6:RoboFly四轴飞行器实物图 图7:RoboFly四轴飞行器源代码截图 + f4 t5 A( s6 [; P4 Y7 k4 I9 z' `: h 8 `2 \1 U% e, B& ^; n/ a3 C 2 G) m# n! X, h 制作并开源这套小四轴的初衷有如下几点; 1、 初学者需要一款价格低廉、软硬件资料完备、有技术支持的四轴学习平台; 2、 以散件形式发售,电路板布局、元器件封装选型要方便焊接组装; 3、 四轴所需元器件采购方便、靠谱,最好能提供一站式采购,避免过多邮费、采购周期长、采购到不合格元器件导致学习难以进展。 4、 源代码要极其精简、方便入门者能够方便的学习,实现自己的代码; 5、 保留一定扩展接口、方便用户自己进行扩展如定高、航迹、巡线等飞行功能。在学习完四轴飞行器之后,这个开源的四轴板子仍然可以作为一个STM32开发学习板使用; RoboFly四轴的基本配置如下: 主控芯片:STM32F103C8T6 姿态检测:MPU6050 气压计: FBM320 无线芯片:SI24R1 供电方案:HT7750SA升压+XC6206稳压 灯光指示:1个电源指示LED、1个用户编程LED、4个单总线全彩RGB灯 电池:600mAh 20C 1S锂离子电池 电机:720空心杯 桨叶:55mm桨叶 桨叶保护罩:相邻轴距65mm 机架:PCB一体化机架 续航时间:10分钟 遥控距离:空旷50m 1 D8 Z4 w% V$ U% R2 o RoboFly四轴原理图各模块简单说明: \# o3 d# x6 \! T9 M' C5 r- W" tSTM32F103C8T6是ST在2007年发布的一款MCU,截止目前ST已经发布了速度高达400MHz的STM32H7 (这时候一定有人会说600MHz的事,我知道,不用提醒),我自己也是用STM32F1,STM32F4,STN32F7都做过各种各样的四轴,但是这个开源的四轴我还是选择了STM32F103C8T6,主要从三点考虑,一是封装比较大,方便初学者焊接,二是价格低廉,学习成本比较低,三是网上有大量的资料供初学者学习使用。 - D" U* S( j5 v) q" _- ~: i* G; l4 y h& C 姿态传感器选择MPU6050,主要考虑的也是封装比较大,可以直接使用烙铁焊接,而且价格比较低,资料也很丰富。而且还自带DMP库,可以完成姿态结算后直接把姿态角输出给主控芯片。2016年我们的第一款四轴就是采用DMP库输出姿态角的。 9 }+ c9 m- `( S5 U& s# }" L+ N5 [6 }' z/ F2 K % V+ J; \" s' D 气压计使用的是FBM320,对于这款气压计,个人认为性能一般。但是优点就是这个封装和BMP280、SPL06的引脚都是兼容的,方便更换。但是小四轴上放气压计,有一个比较麻烦的地方就是要想办法排除桨叶的风对它的干扰。可以使用海绵等其他东西进行隔离。 - m5 e2 t, l2 g 无线芯片用的是SI24R1,国产的,之所以用这个而不用NRF2401,是因为这个经过我测试,性能也是可以的,引脚完全兼容NRF2401,无线发射可以做到7dB,在发射和接收端都采用陶瓷天线的前提下,可以达到50m的通讯距离。如果加上AP,那达到100米应该没有问题。通过两个低成本的0欧姆电阻对电源进行了单点接地,防止电机回路的电流波动串进射频回路对射频造成干扰。 0 C7 O( L( E( j) d# h [T& V9 L6 ~8 W% b9 J 对于供电方案中的先升压再降压的方案,这是我做第一款四轴飞行器的时候发现的,这种1S的锂离子电池,在四个空心杯进行供电的时候,如果四个空心杯电机不带桨叶,也就是说没有负载,那启动是没有问题的。但是如果四个空心杯都带上负载,瞬间提速到满速,就会瞬间把电池输出电压拉低到3V以下,经过我测试甚至低到了2.8V,这时候如果不升压,直接用电池给LDO供电,那LDO就会失效。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的方案。另一个方案就是在电机启动的时候采用缓慢启动的方式,这样电池的电压就不会瞬间被拉低,但是这样的一个不足之处就是无法让这个小四轴非常暴力,飞起来不够爽快。 ! n8 I c' a2 K! [7 T9 C, |' N 四个机臂上采用的RGBLED是串行单总线全彩灯,也就意味着只需要占用单片机的一个IO端口,就可以控制这四个灯发出各种各样的颜色。这个灯类似与WS2811,也是通过零一码来实现数据通讯,进而控制灯的颜色的。对于初学者而言,时序往往难以理解,而这个灯可以作为学习时序最简单的一个例程,虽然简单,但是却非常有趣。 7 r% `, y, M2 B& B3 F; a5 a+ m) b因为小四轴的尺寸、重量等限制,这版四轴飞行器的电池最好不要超过600mAh,否则电池自身的重量就会成为最大的包袱。而太小的电池则不能提供较长时间的续航。总之我经过测试认为600 mAh容量应该是一个拐点。电池最好带保护板、有一定的安全性能。否则胀饱、失效事小,严重点在炸机的时候可能会爆炸。 3 k* H- ]" A+ R# N- T; ^: k) x3 U6 }7 p0 T6 E; a. m3 Y 对于这个四轴最关键的一个组建—空心杯,说出来都是泪啊,做四轴两年,有一年的时间都在寻找合格的空心杯电机。2017年有一款四轴飞行器因为采购的电机侧向震动太大,导致桨叶转动之后产生很大的侧向震动、严重干扰了加速度计,使角度偏差很大,基本不能垂直飞行。一开始把问题锁定在MOS管上、陀螺仪上、原理图与PCB设计上都未能解决问题,后来对原始数据进行FFT变换后发现了干扰的频率点,这才确定是电机的侧向震动引起的。还有一种情况就是同一批次的电机性能差异很大,导致PID调节的输出差异很大,最终会影响MOS管的寿命、电机寿命。空心杯电机使用SI2302这款MOS管进行驱动,这是非常常见的一款MOS管,便宜又好用。但是市面上这个管子假货也比较多。很多人在电机驱动电路上加不加电容、加不加二极管有很大的争议,我经过测试发现,加上电容之后效果很好,而加上二极管的效果则一般。也可能是测试方式不够严谨,回头可以一起讨论这个问题。 桨叶选型一定要注意选择平衡性好的桨叶、做工有瑕疵的可能会影响平衡性,在飞行的时候,如果不平衡就会导致侧向震动。 初学者在调试四轴的时候,摔下来、失控是很常见的,所以加上桨叶保护罩之后,可以很大程度上减小桨叶、电机报废的概率。 6 g$ ^/ m& a4 d3 f1 H( h6 u) [: c' D! H* R 6 k1 W4 g4 w1 L/ R5 r 如果采用飞控板和机架隔离的方式,就能从一定程度上降低震动的影响,但是这样或许会增加重量及成本,所以我选择了PCB机架,这也是初学者最容易实现的一个方案,但不是唯一的方案。 $ O- i: m; S- W; w% n7 f( T$ f0 o四轴源码采用Keil MDK V5.20 STM32库使用的是标准库 四轴源代码工程创建方法可以参考我们最小系统板的课程,课程视频可以在公众号观看,下面分享的资料中也提供了工程创建的PDF文件。 9 J5 _7 i/ v) `- Q+ t7 t' Q+ i' r$ }链接中包括以下6个文件(回复帖子可下载): 1、RoboFly_releaseV1.1.zip(PCB工程,使用AD09创建) 2、RoboFlyDEMO.zip(源代码工程,使用Keil MDK V5.20创建) 3、RoboFly四轴飞行器元件3D模型.zip(3D模型,使用Solidworks2013创建) 4、Keil中STM32F1工程模板的搭建.pdf 5、RoboFly开源四轴交流群二维码.jpg 6、电子开发学习公众号二维码.jpg / `0 m& y" j0 H1 k0 @! M |
STM32固件库分享,超全系列整理
【MCU实战经验】+STM32F107的USB使用
基于STM32F103两轮平衡小车设计(开源)
STM32F107VCT6官方原理图和PCB
【福利】用STM32库的朋友有福了:STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0chm...
基于STM32F10xx存储器和系统架构经验分享
基于STM32F1的CAN通信之BH1750
基于STM32F1的CAN通信之OLED
基于STM32F1的CAN通信之之串口IAP
基于STM32F1的CAN通信
YAW角度范围不是从-180度到180度吗?