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/ j" f; o3 R' f) N1 A7 F3 b1 u& d

【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数

9 g3 E% u& \$ M
任务目标：
1、程序中修改速度PI参数；
2、修改为原始值的2倍，在Workbench中观察参数修改后的速度曲线；
3、修改为原始值的0.5倍，再次观察速度曲线
+ q2 o4 E$ m8 S8 o( m4、与原始参数的速度曲线对比
" E4 t+ o* S, x1 V

) T9 Q& Q0 [! \  B* ~9 S
7 S2 y! |  K+ }, T$ c% B& aPPT文档中给出了必要的函数，及变量定义
7 Q6 N- d% a  W) j/ n9 z9 j
2 J) L8 u! x; K" {' u

6 {/ Z+ g- b8 u4 j8 U! {9 p
7 t* L/ T) u8 i7 C. E5 L, Z* d
这次任务，本人额外使用了NUCLEO-F302R8板上的用户按键。
* ]& G/ [7 S+ y+ u& ?6 N2 Z% \

& G2 C1 v% k  @! c
程序是在上一贴基础上，做适当修改。
【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止
- g* ~) Z' f; L. k- H2 ?https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617429&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
' d  N0 o  I$ w. G7 I
! N$ `# D% h0 s
, T$ o5 ]9 ~7 M6 R2 V; O9 `' ]' U
在main.c函数开关，增加一个头文件定义“#include "mc_tasks.h"”，并且增加必要的变量及结构体定义。


' a+ {# c& [5 R* \- K: @
1 y0 ]; E. z$ i% c4 d5 X5 t1 U增加一个外部函数声明“extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);”，因为在整个工程中，没有找到任何.h文件中声明过此函数。
3 Q8 n9 k( o: ]2 V4 |# y增加一个内部函数声明“static void EXTI15_10_IRQHandler_Config(void);”，配置中断，PC13中断，即为NUCLEO-F302R8板上的用户按键中断。
: K1 F! c; h) E  ^9 T& x
$ K; m1 r" d- J

PC13中断配置函数和中断回调函数定义。在中断回调函数中点个板上用户灯LD2，并且对class_cnt全局变量循环赋值，在主函数中要使用变量class_cnt，用作3种状态切换，详见变量定义处注释部分说明。
$ z5 x0 d# ~5 N

8 H( D+ |8 F) r! X6 o+ ^
执行外部中断PC13的初始化，配置电机默认速度，读取默认Kp、Ki参数，初始化中间变量tmp_Kp、tmp_Ki。

! Q! V! y* x" R3 ^. c' A, E' D
+ d6 w) q8 U% P& ^- i. Z6 `3 H8 A- }
class_cnt为0时，正常P和I参数；为1时，2倍P和I；为2时一半的P和I。当然参数也可以在Workbench 中手动修改。
1 \9 s* _0 k/ O) J/ V  H+ _每有一次用户按键操作，class_cnt加1，P和I参数设置变化一次。
( ]) k: D) B* H+ L' [1 {7 [


下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接，

% a: E: k5 ~. x$ t: D- F

在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。当电机启动运行后，即可按一次NUCLEO-F302R8板上用户按键USER B1；在下一次电机启动时，新参数将生效；依次类推，每按下一次按键，状态变化一次。
: L/ I* e! j, ~; P9 T( B* k$ {下图为分别有连续三次按键，所产生的三种状态电机PI参数变化波形。



放大原始波形



+ I* j& J9 }0 ~: q放大2倍P和I的波形

6 d: ~, [9 p% S( a  m* E
$ W4 {( O, w% R8 p; E- g7 p
放大0.5倍P和I的波形

* d8 B) M) w4 }7 d  `( H8 v

$ ?7 s& Q2 W* L4 P/ L, f也可以在IAR下观察相应参数变量的变化。下图为原始参数



: P/ u$ k% [6 }2 \3 j* ~2倍P和I的参数
/ K  L4 r3 r. V


0.5倍P和I的参数
: P/ f2 }5 r. d: z: Y; e

2 f! V& e4 {4 X2 t. H1 W4 z6 B
至此，在程序中修改P和I参数任务完成。不知道什么原因，我的套件修改电机参数P和I，出来的现象不太明显，相比其他人的。

" w/ X8 S! z6 p/ ?& Y' V: T- Q按照惯例，程序附上：
P-NUCLEO-IHM001_PI.rar (8.99 MB, 下载次数: 37)

2018-9-10 00:56 上传

点击文件名下载附件

* _; W$ C* U  t; y4 d6 L1 F欢迎各位小伙伴下载测试，并提宝贵意见！水平有限，请多担待，程序凑合看看。
3 I" V% g1 k9 E1 P! _- p
2 f: `6 v* u% W! {: o0 B. o  Q

5000转时，1、2、0.5波形分别如下：




. ^/ j( l7 c1 y1 M) y
+ J' v3 Y/ T6 G5 O- {1 X* h  }) m
5 C! t  D. ~" `. \0 ?. F


  D* D* v  \0 a7 Y' l1500转时，1、2、0.5波形分别如下：


4 D$ v9 r; W' |0 H% j( s
) w2 l/ |' }! z. i4 Z$ M
+ |0 c: |5 k5 V
- N! X" h) ^4 h1 C: e
; ]* G. n- n/ W. F/ I" e% l' Z! I

在中断处理文件中，需要加条中断10到15的服务，在主贴附件工程中已加，忘了在主贴中说明。
在文件“stm32f30x_mc_it.c”中
& Q  I5 l" d: U' V9 B5 H
- Y; R9 \) k* Q

1. /* USER CODE BEGIN 1 */
   / M% i+ ~/ Z" ?( _  _6 Z  F, ]0 E: Q7 |
2. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
   9 x: @% v# Y/ T+ E; K
3. {
   
4.   HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(Start_Stop_Pin);
   0 T4 {8 r& H* P( \$ _  R4 M. j; u
5. }
   * j3 X# E# b+ _) v* X
6. 
   
7. 
   # ~# p7 N) u# L- ^
8. /* USER CODE END 1 */

复制代码

一定要在“/* USER CODE BEGIN 1 */”与“/* USER CODE END 1 */”之间加，其它地方加的，再次生成CubeMX工程时可能会被干掉。

; c# H$ k+ E2 |# M' N& f+ H4 G

学习了！

) @4 C0 W+ E7 T& t  z# F
请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是电机停止的话，Speed Reference为什么不在0位呢？

YapRan 发表于 2019-1-5 10:54
请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是 ...

3 d; g: c7 V9 ^! E软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

子曰好人 发表于 2019-1-6 09:45
软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

- C# ^: Z  P8 z9 P* R* d感谢回复，初步清楚了

感谢楼主提供的资料，收藏学习了，过段时间准备做个PI环的精调GUI小应用

不错，讲解清晰

不错，学习了