* _# [0 a* t! ^7 a, y9 X生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程

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本贴目的是，对于电机控制还处于两眼一抹黑的情况下，先跑个套路，从直观上对MotorControl Workbench 5.0.3软件及开发过程有个了解。
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打开软件MotorControl Workbench 5.0.3

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& q: H  f9 |, v在样例工程列表中，找到P-NUCLEO-IHM001-BullRunning样例，并双击打开

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6 ^( _  F0 i. C0 _$ f6 i+ T# c+ ?) X* ^提示关闭前保存，先选是，往下走着看看
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1 w  B' n$ @& }6 X. s! Q
保存工程中，按默认名称“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.stmcx”，先不做修改


可以看到标题栏上stmcx工程名称为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning”。左边有4项，电机参数、电源阶段（硬件驱动）、驱动管理、控制阶段（MCU控制相关）。
双击中间的大M，进度电机参数设置
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8 W4 K, M6 V# X: }1 }  ^
. o2 k9 `7 y+ ?9 l可以看到，样例默认设置为下图，对参数暂不做改动。
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4 I& i" u/ ?* e' A- K对比之前电机参数识别时得到的结果，有一定的差别，暂不使用获得的结果代替上图中电机参数，供之后进阶阶段参考。
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* w7 ~* V4 B7 h9 x0 c传感器设置，由于本实验套件没有相应外设，因此都不勾选


4 D9 q" v; l# [& d8 c: O电源硬件驱动设置，暂不做任何修改。如要修改，需要对照硬件电机驱动电路参数。
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驱动管理，有6个蓝色框，可以设置各种参数。暂不做任何修改
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+ [+ _4 f( @* e7 c: O& K如要修改，那么鼠标双击蓝色框内，将弹出相应设置选项，如下图
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对于第4项比较重要，是电机控制时MCU相关资源参数的设置，不妨打开来看看。当然这些参数如果需要调理的话，将来的STM32CubeMX下也可以说完成。
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3 j8 |% {( @% D* j9 R双击MCU和时钟频率选项图标，弹出MCU型号，时钟类型，主时钟频率，电压等参数


9 @+ A, @9 P: [设置输出工程类型，IDE及工具链。


6 {4 z8 T* m. j* O5 R' N可以有IAR、Keil4、Keil5、TrueSTUDIO、SW4STM32等，我们这里选择IAR，即EWARM。

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生成工程文件。


8 i8 ?2 E* }3 l2 S; I$ X- t+ A' _当然也可以通过主菜单的Tools下拉菜单中，选择相应设置。

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5 u* Q0 q/ I) D0 b" Z% F生成工程文件中……。生成工程文件成功后，过程窗口自动关闭。如没有任何错误提示，那么进行下一步，IAR下编译目标固件。
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, t6 a; S% @, |7 }
; E5 ?  n- m+ O3 Q使用IAR for ARM 8.0以上，我这里安装了三个版本（8.20、8.22.2、7.80）的IAR for ARM，选择8.20，因为5.0的电机开发环境要求必须是IAR 8.0以上版本。
( {8 j8 p: s4 k+ A- Q: V
! n/ N, f3 L4 s
8 p1 [3 {& {" u- l如果选择 7.80，那么在编译时会多一条警告，关键是生成的目标固件无法下载执行。我当了回小白鼠，其他小伙伴就没必须再去尝试了，给大家省点时间。
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+ f0 Y3 n" y% n3 E# ?& _$ p$ q打开IAR 8.20后，找到并打开工程“Project.eww”
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( U: q- u5 Q9 W
7 B. q$ ]9 A8 W; e; K把用户文件夹前的加号点开，可以看到文件后都有一个红色有点，这也表示相应文件未编译，当编译后红点将自行消失。打开main.c文件，可以看到主函数比较简洁明了，while中没有任何代码，这是因为样例工程中的程序在运行时通过USART与上位机通信来设置参数，都在中断中执行。
! }1 `& W. X) F' i: \  h

鼠标右键点工程，弹出菜单，选择“make”，编译工程。


9 z+ m7 h/ I1 k  {7 I1 r6 d编译完成，0错误、0警告
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0 D( r  I- n* j' B& _( u; |
下载并调试，或用快捷键ctrl+d
2 H% o9 \. I' p. d

8 x  }1 l# p, n6 M. w下载成功，进入调试模式，程序运行指针指向main函数开头
9 D+ ]# \* ]5 l% \+ O! i, k) D5 X

点击全速运行程序图标，或者用快捷键F5


8 L! [8 t1 ^+ x. V打开监控窗口
  Q. W; L" @5 Z& S4 }/ x
8 w/ z3 p8 j: O: i
8 W) Y# ]. c9 o& v+ E( M设置相应串口参数，并连接串口
" l2 [+ X/ f6 J

# S/ g5 e( r* `: o/ b& \上位机与电机目标板固件已连接

! O% w  `! @9 E/ ~. j4 N5 y5 }
2 o9 [; C  R4 x/ V+ t, h* e% a点“Start motor”按钮，电机开始运行
- C1 j) ~$ W5 U
, `6 T. K! f: D7 E5 D
电机开始运行效果

& A+ |3 [/ R8 e/ l: R3 y
可以看到设置转速与测量转速，测量转速是通过电机实时运行测量得到的结果。
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3 |0 z8 o, ~1 C8 {
& f6 u- `6 j0 |- D高速电机设置转速，电机速度发生变化，测量转速反馈到的转速也相应变化。
6 r& I4 w  M: q! E  L2 X
" h4 C# S9 L4 K
- E  }* T: J# ]2 c3 W* r在调整速转速、方向、或启动时，可能会发生错误。错误主要是电机速度反馈错误和电机超流错误。
电机速度反馈错误
! {& P* ~3 s  h3 B. C

# d* z+ B; }9 W  x% [! Q  d电机超流错误


右侧按钮的操作，将会在下面的“操作改变日志”中有显示

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打开plotter绘图窗口，可以看到设置转速与测量转速的变化波形。
8 W0 `# ^( A  @* l# L9 E8 I  r1 O放大波形，可以看到实测波形在设置转速附近做上下往复，这是因为一直在做pid调节转速。
3 S; g6 u8 h% I: R8 \/ G

% s2 Y+ v+ P; m+ |0 k; v反馈的测量转速是通过USART串口发送到上位机的，并且相对发送采样速率不同，在低速时，反馈点多一些，高速时每个周期的反馈点要少一些。


* H/ n9 g% c  `5 Y$ q3 U0 F" A0 _电机速度有突变时，反馈速度会有过高的过冲，这也是PID的一个特征。
; o7 G( o" i# }0 o7 J1 X4 R4 V

速度变大、变小，都会有反馈速度过冲

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- A) |7 Y  j* C- K; X至此，一个基本的样例程序跑起来了，接下来需要完成其它的实验。将在此工程基础上，适当增减代码来实现。
) V) W& ?4 \, c" A5 O% L4 u
- U5 U+ W  M- T; F3 E+ y; U

5 b$ \4 c2 G2 _% g- _$ t
9 V+ C% S2 x7 z4 j  y; O按照本人惯例，本实验样例程序工程附上：
' K9 d7 k# _0 X( P) i P-NUCLEO-IHM001.rar (8.98 MB, 下载次数: 1603)

2018-9-9 15:35 上传

点击文件名下载附件

5 N  j) h3 N5 i8 l附件删除了Obj文件夹中编译中间文件，IAR的应用目标板固件程序为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.out”。
7 m$ e( S( O. M# T; |+ h, H2 b欢迎小伙伴们下载体验。
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我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

子曰好人 发表于 2018-9-9 22:08
我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

谢谢回复！
; d( ]$ P' f" i# B: @! W7 d$ i- t我可能人品爆棚了，用7.8编译没问题的，下载时死活不行，唉！
& _2 G' k3 N! h$ s# N/ }环境的问题伤不起，直接换高版本，跳过

这是直流电机吧，还有反馈的

MotorControl Workbench 5.0.3适合调步进电机吗，特别是加减速的问题

聪神聪 发表于 2018-9-13 11:01
这是直流电机吧，还有反馈的

是的，三相直流无刷电机。
. W, U- Q, m3 z- k
" f" W, P- t+ Q7 e可能不太适合步进电机吧，步进电机不能失步。无刷电机则会有失步的情况。

老哥 为啥我的程序下载时会出现这个问题啊
! W+ ]+ ?% l+ t" W" u8 j  K; K

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gatsby32 发表于 2019-3-6 10:57
  X2 c5 z, S+ t: N$ |老哥 为啥我的程序下载时会出现这个问题啊

- G/ W5 O- q( [  i9 Z8 q9 T, ?, @' {5 e不知道，没有工程。
( @3 L- \+ M3 k8 [% I; j# \工程名和工程路径不要以数字开头，不要有标点符号、特殊字符和中文，最好是全字母。
用STM32CubeProgrammer或STM32 ST-LINK Utility，先连了下，看看能不能识别器件STM32F302。
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