5 \% B4 c9 J6 u4 ~: ]( o6 a: c
这次测试相当于是培训中的试验4“基于MC SDK5.0 状态的切换 ”
让电机正反转，常规的做法是：

1. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);
   4 r, _9 k7 u$ z% I9 |
2.         MC_StartMotor1();
   ; k1 E% l1 C+ A8 B! @
3.         HAL_Delay(10000);
   ; W/ D/ b1 t; n, F
4.         MC_StopMotor1();
   / f/ @5 S) |" E- `& P2 j# B; C9 l
5.         HAL_Delay(5000);
   
6.         
   8 e6 e' K. E& ~- H: W
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
8.         MC_StartMotor1();
   
9.         HAL_Delay(10000);
   
10.         MC_StopMotor1();
    4 b; h  A9 Q6 x  ^  y. X7 r
11.         HAL_Delay(5000);

复制代码

这段代码可以保证电机正转10秒后停5秒，然后反转10秒后停5秒，如此反复，而且不会出现故障。
0 z* a  W. ^# {% |
8 e! d4 H5 C* X; q不过试验中的要求是，速度反转3000后立即切换为正转3000，通过前面的介绍可以知道，在速度接近0的时候，会产生speed feedback的故障报警。
这也简单：
+ Q8 l" x0 F7 t

1. MC_StartMotor1();
   
2.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);   
   7 I' Q6 _5 k  [: }6 J- ~4 M7 c
3.         HAL_Delay(10000);
   4 S5 ^( {& p8 F% u  q- {& Q
4.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
5.         HAL_Delay(10000);

复制代码

运行的效果是：
0 i+ j# E/ M& O" }" K! O5 d

可见在运转过程中是会出现speed feedback错误的。

接下来是如何消除错误。

1. MC_StartMotor1();
   
2.         
   
3.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);  
   , m$ k1 j" y( b7 U( x! R8 T
4.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
5.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
   1 j+ ?9 W+ s9 f) R' i  x3 V3 [* g
6.         HAL_Delay(10000);
   
7.         
   : c0 w7 k# `! L$ V% J
8.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
9.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   9 e7 j2 P: \$ P0 g# M# }3 O& {. W
10.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    + D* U7 A& \( X$ _! \7 A  F: O) I
11.         HAL_Delay(10000);

复制代码

这样就可以消除错误，电机也会正反转，不过没有最开始的代码处理的快，毕竟stop motor直接让motor回到了idle状态。测试过程中还发现，如果延时时间太短，例如把两个10000都改为5000，则电机也会一直朝着一个方向转动，估计是留给错误恢复的时间不够？或者是我对SDK的理解不够深入吧
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