$ f" ~9 U" ?+ E3 V" C# |4 o   下载并安装X-CUBE-MCSDK_v5.0.3或X-CUBE-MCSDK_5.2.0.exe后，安装成功后会有两个应用程序“MotorControl Workbench 5.0.3”和“Motor Profiler 5.0.3”。电机参数测量需要使用“Motor Profiler 5.0.3”。
" B6 U% R$ l2 s0 R  当然两个版本都安装了，对比着用。
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$ g" M; s! z9 L$ s: N& T  本实验需要的其它软件“STM32 ST-LINK Utility”，自然是必须早已安装了。
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  _4 ^6 v* n1 M- F" v/ @) }6 n! N7 b9 e  实验使用的为P-NUCLEO-IHM002套件，包含了NUCLEO-F302R8、X-NUCLEO-IHM07M1、BR204-1700KV-1、12V电源适配器。

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/ f3 L+ e) E: y  连接电机、电源适配器、通过USB线将Nucleo板载集成ST-Link/V2连接实验用计算机，给12V电源适配器通电，整个系统上电。
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  打开“Motor Profiler”软件，“选择板卡”

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6 m" Y9 \8 N% ?4 i5 S' r0 ~, |  L2 [  双击选择对应板卡套件，则本页面自动关闭
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2 U: a; s2 u( p' p" Y! a  在主页面可以看到板卡预览图，右面设置好参数，计算机通过连接板卡。
  t: S; L: H- b  （至于这里的极对数为什么是7这个疑问，我也一直不明白，直到今晚终于找到资料，在后面解释。）
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; h  G: V' ~& a" u3 R" V
  第一次用“Motor Profiler”软件连接，板上没有电机参数测量固件，需要自动更新固件
  c3 I- R" i! v- ~

! ^! b0 z$ Y/ ~  固件成功更新


  点“Start”，开始电机参数测量实验


  在第一次尝试测量参数，没有成功，接着会自动再次尝试


. k: S4 y5 V' |% `  第二次尝试测量成功

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- l1 t; q  S  i  测试几次，发现测量结果参数Rs、Ls、Imax、Ke每次都不一样，会有细微变化

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) s( }" o5 T1 E0 F  这是后来再次测量的结果，对比前一图，有变化


# f: Z7 K) N& [; \  “Save”保存测量工程（不知道叫什么，姑且就叫测量工程吧）。


  “Play”演示电机转速控制调节，“Start”开始演示
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  `- m. `9 `7 [! C  b/ M
  拖动三角滑块，调节不同转速，及转动方向
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& m& @, {" A$ Y0 T- k  调节转速

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  调节方向

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4 a; U! L- Q; Y, K6 j3 ]; ~) z  测试最小转速。电机可调节的正反最低转速都在750左右，太低则电机会停止运行。

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  测量结束，关闭软件。要关闭软件时例行公事的弹出，提示会丢失没有保存的数据，不予理会或保存一次都可以。



1 P& M: u+ |( @1 h  关于极对数为什么是7，这个百撕不得其姐，也不得其妹。终于今晚在“知乎”上查到根据，原理讲的很不错。
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  a7 v, w2 D2 X3 G3 g- {原贴链接附上：http://www.zhihu.com/question/53893449

5 H3 D3 Y( t, j1.定转子极对数问题
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6 K- [2 T- r" g* B: l& ]  实际运行中，定子通电产生的磁极数和转子的磁极数可以不相等。航模电机工作时时其实有点类似于永磁式步进电机，两者也是不相等的。至于为什么设计成槽数和永磁体的磁极数不成倍数关系，是为了减小齿槽转矩，减小转矩脉动。齿槽转矩也就是我们用手拨动电机转子的时候，那种一顿一顿的感觉。以12N14P的XXD2212电机为例，采用两两导通的通电方式运行，其六种通电状态如下图所示：
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  可以看到，每一种通电状态，转子的永磁能够找到与定子磁场对齐的位置。且能够产生持续的同方向的转矩。即使转子磁极数和定子磁极数不等，电机也可以稳定运行。
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2.BLDC转速问题

: r8 y5 ]4 B2 W4 i$ {0 M! t  我们用的航模电机都是带有ESC的，这两个组合在一起的话，就组成了一个自控式变频系统。你所说的电压越高，电机转速越高，你是站在两者组合的角度来讲的。一般的ESC(非FOC电调)，一般采用检测反电动的过零点来进行电机换向，电压越高，电机的转速就会越高，那么ESC的换向频率也会随之提高，也就是同步转速也随着提高。

  同步转速=频率/极对数 ，这个公式对无刷直流电机(BLDC) 适用吗？

' ]0 P8 `" C  m) x8 r  整个过程中，同步转速=频率/极对数 这一个式子是始终成立的，电压越高，ESC的换向频率也会越高。

  频率指的就是方波换向的频率吗？

: ~! e& U: B7 u/ }& S, _( O" Z  同步频率跟方波换向频率差一个系数关系，跟驱动方式有关。普通的两两导通驱动方式，一个周期存在AB-AC-BC-BA-CA-CB六种导通状态，所以 同步频率 = 方波换向频率/6
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9 B. N& {! l) `& `8 E- i  极对数是指定子的还是转子的呢？

) M- F/ O  ~5 _/ y3 ]  同步转速=频率/极对数，这里的极对数按照永磁体极对数算。

/ `/ P% D! D  g  A  对照我们的“奔牛”无刷电机BR204-1700KV-1，为了数的清楚一点，卸掉螺丝。
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  可以看到，里面的定子线圈一共有12个磁极，共6对；而外面的转子永磁体有14个磁极，共7对。那么极数对自然也就是7喽。
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  定子磁极切换的频率，除以7个极数对，就是转子转动的速度，RPM为每分钟转数。
  其实这也不难理解。因为定子线圈变化了6次磁极，为一圈，相应转子也需要跟随6次，可是转子的磁极为7，那么就自然就少了一次。也就是说，定子磁极转一圈，转子真实只能转七分之六圈。
  
6 \0 u$ ^& I) o! V5 w* D  本着拿来主义、实用主义的态度，用就是了，有时候有精力再慢慢研究无刷电机。
* v/ p, p% T* D+ L1 K7 ^! V) u  看似小小的电机，里面大有文章，通过本实验及网上资料，只是了解了一点皮毛。
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