4 o4 f; _* `9 Z3 L! I3 M   下载并安装X-CUBE-MCSDK_v5.0.3或X-CUBE-MCSDK_5.2.0.exe后，安装成功后会有两个应用程序“MotorControl Workbench 5.0.3”和“Motor Profiler 5.0.3”。电机参数测量需要使用“Motor Profiler 5.0.3”。
5 G0 c6 D) A% V: O2 O  当然两个版本都安装了，对比着用。
( S4 X5 m, p; G/ E
8 H5 H  o; a. C  s
; L8 u; w/ O* F( {+ [
( X% e# ]* o6 ]$ d3 `  本实验需要的其它软件“STM32 ST-LINK Utility”，自然是必须早已安装了。

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" v0 G; R$ t4 L5 w/ O
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  实验使用的为P-NUCLEO-IHM002套件，包含了NUCLEO-F302R8、X-NUCLEO-IHM07M1、BR204-1700KV-1、12V电源适配器。
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* h8 y" m/ G, T; G4 [( ]; @  连接电机、电源适配器、通过USB线将Nucleo板载集成ST-Link/V2连接实验用计算机，给12V电源适配器通电，整个系统上电。
( @& o, o4 z2 s( F# I  a( I  C% r, [

! `; z( p- }! g0 T9 i  打开“Motor Profiler”软件，“选择板卡”
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. ~5 N8 I' F% \3 y7 w  w: f
+ h  f' K7 ?/ k( t3 e$ @  双击选择对应板卡套件，则本页面自动关闭
, M" g' a  q- U% x. D

! e! G1 \: t: j& a8 H' G  在主页面可以看到板卡预览图，右面设置好参数，计算机通过连接板卡。
  （至于这里的极对数为什么是7这个疑问，我也一直不明白，直到今晚终于找到资料，在后面解释。）


: g7 i! d  L( |; H5 p# z  z  第一次用“Motor Profiler”软件连接，板上没有电机参数测量固件，需要自动更新固件
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- a* W4 w+ A2 @, h
( i8 M% a$ S* J; Y# A  固件成功更新
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- A; D* y* f7 x0 ^" u' F. Q
  点“Start”，开始电机参数测量实验
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' e9 U6 k/ M. f8 r1 N) q8 F  在第一次尝试测量参数，没有成功，接着会自动再次尝试
  y/ r& y0 }$ M8 u6 C" v( D+ Q

  第二次尝试测量成功


4 u: B8 a5 y0 K9 v6 h& n; d) \  测试几次，发现测量结果参数Rs、Ls、Imax、Ke每次都不一样，会有细微变化


  这是后来再次测量的结果，对比前一图，有变化
, w( w2 r( |. v  X0 s1 `
1 Z: |! h( D7 l& W6 ^; Q& S
  “Save”保存测量工程（不知道叫什么，姑且就叫测量工程吧）。
' z% X: C; R; s5 y0 N7 B

  “Play”演示电机转速控制调节，“Start”开始演示

) Y8 r7 a; q* ]# N$ h! Z- g; y2 }
  拖动三角滑块，调节不同转速，及转动方向
+ w5 N7 ^# S. u- C

  调节转速
# c- ~3 A0 Y! u

  调节方向

! Z/ `# ?; u  H2 S
, G$ Q! n0 J9 w! n5 Y: V  测试最小转速。电机可调节的正反最低转速都在750左右，太低则电机会停止运行。


  测量结束，关闭软件。要关闭软件时例行公事的弹出，提示会丢失没有保存的数据，不予理会或保存一次都可以。

5 ?. }) u0 {5 F! ?8 B9 n& f2 o

: ]  {- U! }" ]( r. R8 y  关于极对数为什么是7，这个百撕不得其姐，也不得其妹。终于今晚在“知乎”上查到根据，原理讲的很不错。

原贴链接附上：http://www.zhihu.com/question/53893449

' n: H" h# q, w5 x3 i1.定转子极对数问题

, `: C5 F. \9 E. G* e2 g  实际运行中，定子通电产生的磁极数和转子的磁极数可以不相等。航模电机工作时时其实有点类似于永磁式步进电机，两者也是不相等的。至于为什么设计成槽数和永磁体的磁极数不成倍数关系，是为了减小齿槽转矩，减小转矩脉动。齿槽转矩也就是我们用手拨动电机转子的时候，那种一顿一顿的感觉。以12N14P的XXD2212电机为例，采用两两导通的通电方式运行，其六种通电状态如下图所示：

2 s; Z3 F3 A: N( E1 R" q$ G

; l6 ]1 T6 O" ^+ e2 d0 O! b


( U" K) u: q! f9 D' z7 V
% p" N. a2 u( C6 J& P




) a7 E* W. [( k2 T


  可以看到，每一种通电状态，转子的永磁能够找到与定子磁场对齐的位置。且能够产生持续的同方向的转矩。即使转子磁极数和定子磁极数不等，电机也可以稳定运行。
) S/ T3 G  e6 B0 _
2.BLDC转速问题

2 P! X' \% o, }) M/ R$ u' s  我们用的航模电机都是带有ESC的，这两个组合在一起的话，就组成了一个自控式变频系统。你所说的电压越高，电机转速越高，你是站在两者组合的角度来讲的。一般的ESC(非FOC电调)，一般采用检测反电动的过零点来进行电机换向，电压越高，电机的转速就会越高，那么ESC的换向频率也会随之提高，也就是同步转速也随着提高。

  同步转速=频率/极对数 ，这个公式对无刷直流电机(BLDC) 适用吗？

  整个过程中，同步转速=频率/极对数 这一个式子是始终成立的，电压越高，ESC的换向频率也会越高。
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( ]+ f! `% M% N3 v' ~: q  频率指的就是方波换向的频率吗？
1 R( S# p2 W# u3 v5 Y5 {
$ {) {  F/ Z5 {0 N" A  同步频率跟方波换向频率差一个系数关系，跟驱动方式有关。普通的两两导通驱动方式，一个周期存在AB-AC-BC-BA-CA-CB六种导通状态，所以 同步频率 = 方波换向频率/6
" c- X- U/ t5 g7 |4 @
; n; T: r/ j2 t: `3 Y0 m& x  极对数是指定子的还是转子的呢？

  同步转速=频率/极对数，这里的极对数按照永磁体极对数算。
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6 H  c3 o1 u" W( C# h  对照我们的“奔牛”无刷电机BR204-1700KV-1，为了数的清楚一点，卸掉螺丝。

) M% W* ?: z+ h" @: F8 J% D/ [
  可以看到，里面的定子线圈一共有12个磁极，共6对；而外面的转子永磁体有14个磁极，共7对。那么极数对自然也就是7喽。

3 y% k. V4 E( B  定子磁极切换的频率，除以7个极数对，就是转子转动的速度，RPM为每分钟转数。
  其实这也不难理解。因为定子线圈变化了6次磁极，为一圈，相应转子也需要跟随6次，可是转子的磁极为7，那么就自然就少了一次。也就是说，定子磁极转一圈，转子真实只能转七分之六圈。
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- Z$ o  Z0 u1 I  本着拿来主义、实用主义的态度，用就是了，有时候有精力再慢慢研究无刷电机。
: o4 t0 N( f% n% G% r- p6 C  i0 H  看似小小的电机，里面大有文章，通过本实验及网上资料，只是了解了一点皮毛。
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