3 p6 a! W& P% d* Q

继续做实验，任务3和旋钮控制转速。

首先来看看任务3的要求：

这个可通过代码实现也可以通过上位机实现，已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘，这样系统不能在短时间内反转，造成观测器不能收敛，触发速度反馈错误报警，其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的，这就看系统优先响应哪一个报警了。

我这里通过代码来实现task3。

任务3代码：

1. void task_3(void)
   1 t7 q/ W4 G# a; b
2. {
   
3.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速，在一秒之内达到
   
4.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   . ]3 Q6 E$ w2 Z: C0 n+ c' u
5.     HAL_Delay(500);         //运行500ms
   
6.     while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态，可有可无
   , I2 x. }/ t" M( E, e0 \6 i
7.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
     S9 ]+ H3 |. L9 J
8.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   
9.     while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
   ; f8 T' F; Y1 o' y6 s; s
10.     HAL_Delay(1000);    //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
    
11.     MC_AcknowledgeFaultMotor1();    //清除错误
    3 z4 B: q- k# T$ ~* B- ^3 H# T9 f
12.     HAL_Delay(100);     //延时0.1秒
    4 T% f, Q0 [3 S# }$ s
13.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000);   //重新设置上一次速度值
    ! H3 p* w( J; @4 c, U* ]" F
14.     MC_StartMotor1();   //启动电机
    2 `. e" e; u( y8 `: |  e9 G
15.     HAL_Delay(5000);    //运行5秒
    
16.     MC_StopMotor1();    //停机
    
17.     HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚，表示任务结束
    
18. }
    2 {! m) G. \* n) ?$ b

复制代码

主函数代码：

1. /* Infinite loop */
   5 Z9 D3 P# e6 `5 K4 Q% j" }
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
3.   while (1)
   
4.   {
   $ Z' b& i& Q* r+ R
5.       
   ! N" ?; j% G1 h$ S  `( E
6.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
   : ~8 J5 m0 f2 l, A- G8 L
7.       {
   
8.           task_3();
   & `! Q. ?; v3 e; x
9.       }
   / @- P3 _( y) N) K9 w) A$ t
10.       else
    0 \3 a8 V0 O7 P3 S1 J% F
11.       {
    
12.         MC_StopMotor1();
    
13.       }      
    * M  y% O2 `! D: E
14.   /* USER CODE END WHILE */
    & W$ D" S! \( Y' w3 b% Q" j( x% r( F

复制代码

实验现象：

& M- _- G0 w' |+ H: c; y% \

通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了，我对比了PPT的预期结果图，有一些差距。当速度设置为3000rpm时，speed reference并没有跟随代码变为3000。另外，我做了延迟清除错误信息，所以在图中可以看到一截零速状态。

好了，任务3完成。

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现在分享一个开放性实验，旋钮控制转速，我把这个任务定为任务4吧，用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。

由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化，所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化，在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源，也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。

创建全局变量：

1. int32_t Speed_Adc = 0;
   ' T& R" _. R  a
2. int32_t Speed_ref = 0;
   
3. PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;
   * l. H! t( K7 P

复制代码

任务4代码：

1. void task_4(void)
   
2. {
   
3.     Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
   ; r- R6 ^' u3 n/ z
4.     Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
   
5.     if(Speed_ref > 0)
   
6.     {
   
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
   3 ?# r1 z% W4 P
8.         MC_StartMotor1();
   2 ]( G2 G* n, k' e- ~; j/ ~
9.     }
   ( q8 i5 _! w8 D/ j: j) s4 B
10.     else
    + D, A, Z: u7 M. H5 u
11.     {
    
12.         MC_StopMotor1();
    
13.     }
    ! b; q; m+ G0 W3 b; q0 @
14.     HAL_Delay(100);
    . u$ v( F) W, Y% s9 \  O! P
15. }

复制代码

主函数代码：

1. /* Initialize interrupts */
   
2.   MX_NVIC_Init();
   % Q) L' Z4 [: {# e
3.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   / n5 D, L: w1 }# g4 |% b3 x
4.   MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
   
5.   /* USER CODE END 2 */
   
6. 
   7 d: S/ `# S. |3 d0 e
7.   /* Infinite loop */
   . M7 h, B/ H0 a  g! R, k7 G6 G
8.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
9.   while (1)
   & R- A- |' r- E# C% `; [8 ?
10.   {
    ) j7 ~1 ~8 {9 B1 R# ^
11. 
    
12.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
    
13.       {
    
14.           task_4();
    2 `. L: O) B0 h# _
15.       }
    
16.       else
    & y) @$ e; [2 d% p- t
17.       {
    
18.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
    6 y8 Q4 g: G1 P9 ~' }" ~9 r4 V
19.           MC_StopMotor1();
    
20.       }
    
21.   /* USER CODE END WHILE */
      j8 n9 D2 q# }' l6 N/ y
22. 
    - q4 z7 t! a1 P; N! y
23.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    ( I+ F1 K' `( m' N
24. 
    
25.   }
    
26.   /* USER CODE END 3 */
    

复制代码

在这里稍微解释一下代码：

Speed_Adc是存储ADC采样值的变量，Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值，MC_SPEED_REF是一个指针变量，用于获取ADC初始化设置，R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中，用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的，当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动，这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。

实验现象：

从实验结果看来，这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。

我发现一个问题，代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零，这个问题留到后面在研究吧。

( p) M8 G' L, N& P* T7 ]2 M$ n

本帖两个任务分享就到这里，欢迎大家留言讨论。

( B0 j5 L) a; n% ~0 J/ [/ P+ x+ U
( c9 Y' B0 I& `
/ u3 l$ a3 W5 I. h

ysx584085668 发表于 2020-4-14 23:23
太感谢了，我发邮件给你看吧

( R/ I) g- N  |看了你发的邮件，新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口，可能需要你自己去写了，我把我这边生成的文件发你一份参考吧
- f: w8 \: g$ E4 \/ P7 q r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.zip (16.66 KB, 下载次数: 10)

2020-4-15 09:27 上传

点击文件名下载附件

子曰好人 发表于 2018-11-6 09:35
SDK5.1.3生成的代码里面没有regular_conversion_manager.c这个文件，5.2.0新增了。获取ADC值的代码是几乎 ...

1.我之前参考您的函数，如果一直不断在执行转换，会影响电机库的控制时序导致无法开机，后来改为500ms一次，就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容，发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的，如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
' |( m9 P  F" b, Z5 _! n& B/ d2.电机Workbench里面有设置OCP参数，看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的，但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码，OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的，不知道我说的是否有偏差，还请指教。

代码规整，有功底，佩服！
6 ]0 S- h8 C! L" v, N6 T$ l大佬也会有纰漏啊
  }2 W- u" s/ ]5 K* ~
9 O! O1 b5 v* }" P4 i, V+ o/* Infinite loop */
2 z! a5 G+ m; M" d; r, H$ x  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
" w: W- J. i" F4 |8 [. q5 R  {
      
9 V. c5 c9 p' ], ~( F7 X" g, h; U      if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
8 A. u, N1 ^$ ^% y! i" i9 Z" Z- o, M      {
          task_5(); ------>task_3();
# X+ c% X! R% B) u, y      }
      else
      {
! O. Z# n1 s. ^  o        MC_StopMotor1();
/ ?' x) l) i5 z; Z% e      }      
  /* USER CODE END WHILE */

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 22:27
4 B, r& }2 W- D5 D; R( Q$ U代码规整，有功底，佩服！
9 X/ t: m0 R: x* w- h4 }! h大佬也会有纰漏啊

不好意思，感谢指正

哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电流过大报警，但没想到居然还是speed feedback故障

stm1024 发表于 2018-9-3 10:24
哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电 ...

去研究一下电机库生成的故障触发机制代码，也许就能明白了，搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了

Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegularConv()?

LT-386596 发表于 2018-9-4 18:38
( k4 w+ }6 n6 G8 U2 rSpeed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegu ...

; s- L" b  p$ t. O在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面，要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h

VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-4 23:27
" D' Z0 T  O" c) i# O; [1 LVR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

& w* q6 O$ [) Z3 Y$ I9 O9 P" F手误写错了，已更正

楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的时候只按开关启动电机，电机启动不起来，不知道大神出现过这情况吗？

花落莫相离 发表于 2018-10-25 19:58
楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_ref-0）/（Speed_Adc-0）=15500/4096=15500>>16;

花落莫相离 发表于 2018-10-25 20:59
  K2 V9 R2 ~* E4 }. a大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的 ...

没遇到过，我的一直是正常的呀，没有USB连接也能正常运行

学习了  哈哈

子曰好人 发表于 2018-10-26 09:16
! O) H- h/ R. U, l! O( @* [15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_re ...

8 a" m/ N! b8 S多谢楼主解释了。