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! [' X5 Y: Q* i; b" i4 w3 G        通过任务3：主要学习电机反转指令，调用函数知道当前电机运行状态，清除报错，电机回到IDLE状态 。
: i# T  Y5 c/ e1 H: l, P

5 s& y) k& e- [

代码说明：参考了论坛大佬的代码

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   0 w6 b" p0 ?2 O- ?, w; n; U
2.   State_t sts_motor1;
   ( W# S  z  B) `; I6 E: O
3.   /* USER CODE END 1 */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   1 X/ m  H/ u- o3 X  k
2. MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);//负转3000RPM
   
3. MC_StartMotor1();
   
4. HAL_Delay(10000);
   
5. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);//正转3000RPM
   ( N- L) s5 ^. G9 ~( o" V' c
6. /* USER CODE END 2 */
   
7. 
   

复制代码

1.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   9 s8 N0 r  T% J3 ^& @
2. 
   
3.                
   " A: {% U/ Q8 g% ?8 F) S6 H
4.    sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); //返回 Motor 1 状态机当前的状态
   
5.     if(FAULT_OVER==sts_motor1)        
     z' ]" a& X: u; d" U
6.                 {                        
   
7.                    MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   8 z# p: F. Q) a# e
8.                 }
   
9.                 else
   
10.                 {
    # U; ?0 }2 V/ V: q& q+ t
11.                         if(IDLE==sts_motor1)
    , {6 T: i7 c6 G8 O4 [0 m
12.                         {
    ) S1 D3 N+ l6 n' p9 \
13.                                  MC_StartMotor1();
    , m/ {3 q. w  N3 n0 u( s
14.                                  MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);//最后一次设定的速度
    * M) q/ ]& C3 X8 f% D4 [$ E* l
15.                         }
    
16.                 }
    
17.                  
    
18.   }
    
19.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

7 y7 g( h  h/ E, S$ P

查看速度波形文件：

MC_AcknowledgeFaultMotor1();

函数说明：应答 Motor 1 发生过的故障。用户调用这个函数前，如果电机发生了故障。电机将停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。在调用了这个函数之后，状态机将清除故障代码的记录，并恢复到 IDLE 状态。

电机常用的几种状态：
: |7 G$ m) m. g) U, _- k5 N

指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时候已经清除错误报警，进入重新启动阶段了，至于为什么红色线段没有及时更新至+3000，这个我不太清楚，可能是串口发送那一部分丢帧了

子曰好人 发表于 2018-9-2 23:06
% Z. \8 I) F5 ]指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时 ...

7 M6 k* l* V  u' h9 I嗯嗯，谢谢指正

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谢谢楼主

谢谢分享

感谢楼主！！！！