5 n, ~# a+ D' W: z2 _9 T! a        通过任务1：主要熟悉调用MC API实现电机基础操作，了解速度参数设定 。
. n$ P6 f( K: p" Z$ K/ n9 p

        添加代码，通过最简单的方法，将代码添加到while (1)即可：

1.   while (1)
   
2.   {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   
5. 
   2 o" P9 ^7 `2 ?' }/ }% }
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   / V; \) p4 K4 R% |; B% Z0 v
7.      MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   ; g4 k! I; z# z
8.      MC_StartMotor1();
   
9.      HAL_Delay(10000);
   9 s2 p( t0 u9 m0 @# t0 R
10.      MC_StopMotor1();
    
11.      HAL_Delay(5000);
      V3 E' P6 {& D" y! n, k# L! _
12.   }
    $ D- }" m, [+ J+ X% ?/ l  o
13.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

# x1 J# [+ ]& z8 c8 ]

         速度波形查看：

5 I& z- a8 Y6 I2 \& Q

           API说明：

           void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )；
. X7 B3 ?: p  f8 ?/ r* u

             //设置速度指令。.在调用此函数后速度指令在 hDurationms 设置的时间内由当前速度变化到 hFinalSpeed设置的目标速度。
             MC_StartMotor1();
2 |0 q. I& O8 e0 O$ f9 a/ u( D5 Q             //启动
          MC_StopMotor1();
/ O; E- h+ C- D( C. _. N% j" {          //停止

; x; y# t3 v" O7 r5 j

支持下

zero99 发表于 2018-9-3 17:33
) ?$ ?& Q$ g- c5 o- S6 q支持下

2 I5 m0 x6 c! O. A" l! l& P8 P' F0 ~

请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

谢谢分享

不错  学习

ananbo 发表于 2018-9-11 14:48
4 q. r) w' \% D9 }% s, x. T请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

% t" W2 x& h( ^& Z+ M# k6 B& S最终目标速度的按照ST的转速定义是0.1Hz，转子的0.1HZ也就是0.1r/s。电机转速的常规表达是RPM,即转每分；ST的MCSDK中有三种速度的表达。这里使用的是 0.1转每秒。如果电机电机的转速是1000转，这里的值就是1000[rpm]/60s/10=16.7[0.1rps]。