通过任务1：主要熟悉调用MC API实现电机基础操作，了解速度参数设定 。
1 k$ j5 \  |/ x3 H2 T

        添加代码，通过最简单的方法，将代码添加到while (1)即可：

1.   while (1)
   
2.   {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   + q/ V4 Y/ S" n8 n
5. 
   ) P5 k. ~. d1 w9 l/ i  P0 e- y
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   4 p5 E  C0 Q* b0 o$ S: S- Z
7.      MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   
8.      MC_StartMotor1();
   ( b/ T& P5 `1 o) R5 M5 W. C" m
9.      HAL_Delay(10000);
   
10.      MC_StopMotor1();
    4 [1 N$ b8 b/ D
11.      HAL_Delay(5000);
    
12.   }
    % q0 Q) y6 ~! m( ?( Q1 f7 k
13.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

; T0 F, `8 [; V; p

  k: e) g' l% A5 |; i/ a# D2 M         速度波形查看：

           API说明：

           void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )；
* c: T: y5 g8 |3 N: e0 Q: |4 S- ~

             //设置速度指令。.在调用此函数后速度指令在 hDurationms 设置的时间内由当前速度变化到 hFinalSpeed设置的目标速度。
             MC_StartMotor1();
5 ?* O  \1 i+ V* P' N9 O; @             //启动
4 K* l8 g) @" n9 y5 P3 B/ ]          MC_StopMotor1();
          //停止
- G' l4 k( S7 M+ Y# p& e
( b3 P' {$ B) f$ `

支持下

zero99 发表于 2018-9-3 17:33
6 E' _- S" C0 v支持下

! g! ^! V0 @" `0 |  L

请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

谢谢分享

不错  学习

ananbo 发表于 2018-9-11 14:48
请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

$ E- |1 U' T7 F0 F9 ]7 @最终目标速度的按照ST的转速定义是0.1Hz，转子的0.1HZ也就是0.1r/s。电机转速的常规表达是RPM,即转每分；ST的MCSDK中有三种速度的表达。这里使用的是 0.1转每秒。如果电机电机的转速是1000转，这里的值就是1000[rpm]/60s/10=16.7[0.1rps]。