( O9 c, y; S  y( P7 c& |0 o
! r7 J' j- K5 C- s实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。
一、实验内容要求如下：

1 m  V5 Q4 @5 {
% s  |' A; P- Q2 n  Q* B5 E
. ^1 c  r7 W! Z% u$ e' C
: f7 [* S- O5 x1 o
  S1 M1 |- M3 O9 B( G5 D( ^# V& T4 C
二、实验代码修改：
修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）
5 y: s" T2 e- L8 xint main(void)
$ y/ h4 u% j- p: c& F{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  State_t  ste;     //定义变量
* `( p# M) G: ^3 H) e! O  /* USER CODE END 1 */
( l2 E$ y8 ]7 ^: X% Q" V1 M. Z/ g; ?
  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
, U6 ^% w4 _- {) q  N* C5 N5 P
3 a( I5 s, s) u% X% ~/ x- q$ q; k  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

- S6 G! d8 D& D5 P  /* USER CODE BEGIN Init */
$ }+ n# P0 w* C; p) e7 F0 i! v
  /* USER CODE END Init */

% R) n4 g4 A6 N% h, D  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

* A5 r; r: }( `  /* USER CODE BEGIN SysInit */
. h7 j9 V7 ^8 n# o1 p
  /* USER CODE END SysInit */
5 R- b% E1 G& L: F
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
0 P7 X& ^+ F5 |( t5 q8 Y% X/ }  MX_ADC1_Init();
7 @" O2 D: v* G% v  MX_DAC_Init();
# M" U% P$ _2 Z$ h: k% u  MX_TIM1_Init();
4 e# c0 D3 E! U% ^- f  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();

  /* Initialize interrupts */
7 h+ B0 C! d) C6 @" _3 _3 D/ v  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机
  HAL_Delay(1000);
/ U4 k8 l. C/ c, l- E2 f# F  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转
  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转
( Q( E8 i3 \& L8 c% ?7 d3 w4 i  HAL_Delay(2000);

8 [4 [6 g; h/ b. Z  /* USER CODE END 2 */
  [' b: _9 S# G5 N& @
. d$ V- \* ?+ p. V; X
/ _  S# c! K; v1 {% e  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态
# T8 `$ q4 m3 V* c0 e; h/ E    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错
6 K8 q, Z$ _6 |' Q6 J    {
  J0 S( J% C6 c3 Y. w      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障
      
    }
% ?9 W. g# C7 O6 n    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行
- d6 ~5 k0 A* ]! [" c, l. d4 j    {
      MC_StartMotor1();
      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
# E% Y7 v) w6 X; Y    }

  /* USER CODE END WHILE */

/ ]5 {7 T: ~! a9 E# K6 F  /* USER CODE BEGIN 3 */
    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);

$ y4 s& B+ M8 K4 Y& ~2 `
( C! c1 z' k. B; ]0 e7 J5 u' p8 T  }
  /* USER CODE END 3 */
4 v  V# x, H& m; `. G' L
, V$ b2 x- M  o/ ^3 u}

三、执行结果：
) [& D2 m- L4 u, {1 D; d- J
2 Q' v: ^9 c, w
* k2 E) R* i' r+ a2 q
- M/ P1 j: D) t( z$ N: _


: W  _' ^+ k/ S$ ]6 D. g


; ^! b, W, P. q; c- [

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.                         
   2 V6 V6 [( y9 n" m
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
   
4.         MC_StartMotor1();  
   + l6 X3 `0 |3 Z4 p8 K
5.   HAL_Delay(5000);                        
   % w) ]( v5 U( t$ B2 q+ A
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
     P  n+ P' O7 T* K1 X! A
7.   
   
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

可以顺利切换，从3000到-3000...