实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。
5 l: `+ ?$ N' X/ Z) ?/ t' y一、实验内容要求如下：




4 u( \, X; g: x, U! f6 G3 I

二、实验代码修改：
2 p4 }  Y+ U+ A9 R& A- [修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）
int main(void)
( W8 F( R. V, i# E2 k' \{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  State_t  ste;     //定义变量
( d6 p" p# q9 W7 T0 F$ g  /* USER CODE END 1 */

( s) I& \4 N6 k0 j$ f# `; }  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

3 y; v( \7 z' o4 \  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

8 F% q2 z% b. G9 O  /* USER CODE BEGIN Init */
' t# b. Z3 m, l$ e
  /* USER CODE END Init */
. i! }& f' u4 T
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
# j$ f2 m1 G7 B4 C0 I$ P
4 W# k/ k0 j# E  z# e8 s  /* USER CODE BEGIN SysInit */
7 k( `+ r: K- T* B- M6 }% @
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
" Y+ I/ b  A( P5 m. i1 d) r: _  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
7 L) d( Z$ ~! n+ r7 u4 t% X  MX_MotorControl_Init();

  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
9 ?- s% D+ Y* E! ^5 p+ c6 C* ]' k3 v  /* USER CODE BEGIN 2 */
8 _8 q( f! Z6 C8 j* z: c$ x6 V  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机
  HAL_Delay(1000);
9 c1 S& R/ s# k  L% }* Y  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转
2 f. _' ?+ e( V6 B5 R0 W  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s
  x2 E# g' ]* k" Y8 f3 d# S  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转
" r1 h8 j) |% |3 w# p% a7 Q  HAL_Delay(2000);

  /* USER CODE END 2 */
0 l, ?. F* ?4 {/ x
7 b3 z4 I9 O8 z! G% Z
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
& A8 @! v9 C- ^. c$ b  while (1)
  {
; i3 y: b# h* a9 S9 r7 S8 h2 T    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态
    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错
% R! D4 Y" x1 S) l  v, \+ O    {
) x. C- _5 y+ Z; N$ j. S  q5 c, J5 a      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障
      
    }
8 _) m) H; [1 H3 @1 w    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行
/ V2 C4 `0 _( \$ x    {
& Z& L: s6 x) p      MC_StartMotor1();
. ]$ S* I" u6 _! I' |( d      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    }

, [; s9 W1 Y7 @3 p  /* USER CODE END WHILE */

5 O  K  W4 t8 T$ h$ q! c8 W' M  /* USER CODE BEGIN 3 */
  B, ?# N, B9 p    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);

8 f5 t9 M0 r! x
  }
  /* USER CODE END 3 */
8 T' M- W2 H; H( n5 ^
}
2 ^0 C& E3 ?3 J! [0 b, D
4 L: a4 n# {2 T+ i三、执行结果：
( T; ~7 [% p0 f7 n

9 C  j! _' x) `/ w+ R+ Q
0 K/ x0 [4 J; P1 J5 ~; J; x0 v& I
, |/ ]0 ~3 U5 p& l1 Y


1 I1 F2 k2 c) f4 M$ h

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.                         
   3 l  D, G8 Q8 e0 F: R
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
   2 d" z2 o; y/ g1 d2 z: a  M
4.         MC_StartMotor1();  
   % o) R/ t9 r! d$ P3 c/ Z
5.   HAL_Delay(5000);                        
   
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
   * P9 b% e: {' u& O; G# q) I
7.   
   
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

可以顺利切换，从3000到-3000...