& c- R. e2 h2 {; ^
昨天终于拿到社区邮寄过来的电机套件了，套件包装很好，防摔保护做得不错。

3 [7 l- q1 X, z今天拿到公司第一件事情就是测试出厂固件的两种运行方式，下面开始分享放图and分析：
套件背面说明：
# B9 n9 A# ~; B' b
硬件连接方式：


---------------------------------------------分割线--FOC------------------------------------------------------------

首先是电机控制领域大热点FOC控制方式，按照套件背面的说明进行操作电机就可以转起来，通过电流探头可以看到电流的波形。
; K( M/ }' z  q启动波形如下，可以看到是很正弦的，开始有一段时间定位之类的操作，启动方式是常见的三段式启动：定位->强拖->切入观测器运行。

- w  G* u. X( K% i4 \4 x$ U( e3 B, J0 t' Z强拖切入闭环时局部细节:

  C+ r. f; o# E5 V低速空载运行时波形如下，可以看到低速的时候有正弦波的样子，但是和我想象的不太一样，原因是这个电机电感参数小，在这个载波频率下不能保持电流为理想正弦
( G* |9 L! H3 s0 \# F6 V! h& o, A
, }4 X" W" w! L3 P加速时的波形

4 a2 {  d# _7 _  t空载高速：
, U  H9 g: a. g0 M/ ?
+ E/ U- ~: x( H1 m2 X1 `' Z' Z空载减速时波形：

3 V8 ?9 e# c- c6 p! R0 [; \3 M空载低速停机，从波形上分析是直接关断功率器件信号
7 \4 T# t8 Q& c5 {$ ~
6 U% e" k0 X' `负载过大时启动过流保护，可以看到固件设置的过流保护点是2A：

负载运行波形，和上面的空载运行对比明显波形更符合我们的预期
7 P' A8 Q, r" j6 d) T, G% f4 q4 d

2 \4 x" u  c- n---------------------------------------------分割线--6-step------------------------------------------------------------
6 ]) \; G0 w$ n; N: u
6 y& N& k1 v$ _* v! f" `下面来放上梯形波控制下的电流波形图，按照背面说明操作：
下图是电机启动前的一段较长的脉冲序列

强拖环节：
! K3 [7 ^1 l% j! P
切入观测器运行局部细节

空载低速运行波形

! v* i3 ?2 ?3 p2 I7 v6 a( r低速电流波形局部放大，发现电流波形是三角波，这个和上面FOC低速运行时不正弦是一个道理。
+ S( M3 m9 P3 Q4 U) T
) |# D& p, e, q空载高速运行时的电流波形，emmm，好像也和我预想的不太一样，电流大部分为正的时候还有负值，暂时不清楚原因。
' \/ K! w- ?, j6 a; C

---------------------------------------------分割线--END-----------------------------------------------------------

" E. l+ ^0 X) M9 p: X今天的分享就到这里，大家有什么问题或者我有什么地方说的不对希望大家不吝指出，欢迎留言讨论

子曰好人 发表于 2019-7-24 14:52
' L( c& b- h$ ~我的套件是申请的，当时论坛里搞活动，我有幸申请到一块，想买的话看看天猫旗舰店有没有吧 ...

1 F- I0 ^2 ?# P/ [1 `, F+ r3 ?已经在淘宝上买了一个套件，07M1，不过和店主商量了下，把  主板【底板】换成了  303RE了（貌似flash，512K，最主要的是 motor profile里 303RE匹配六种扩展板，而302才两个），其他都一样。

nobutac67618 发表于 2019-6-4 13:56
谢谢楼主，还想请问下，是否也可以测这三条线？还是说这三条线就是电机接的三条三相电？
...

4 M6 |! f! c7 W1 u" @可以测，但是这其中包含了很多噪声，不一定能正确体现出电流的波形，要测电流的话可以用霍尔传感器做一个简易的电流探头

子曰好人 发表于 2019-6-4 13:45
# w8 i$ B9 i: j2 J5 X; [测电流是需要电流探头的，电压探头只能测电压。一般的电流探头是夹住相线就可以了。 ...

谢谢楼主，还想请问下，是否也可以测这三条线？还是说这三条线就是电机接的三条三相电？
/ G" x3 p" G4 h, W9 B

不错呀，好羡慕罗

工具准备很充分啊~我也收到板子了，以后多交流哈

stm1024 发表于 2018-8-27 18:19
工具准备很充分啊~我也收到板子了，以后多交流哈

没问题，有机会多交流

哥 为什么一直出现过流故障啊 以前都不这样
' y$ o/ U2 c! |8 L& q0 r. G, d4 S0 h

gatsby32 发表于 2019-4-10 15:22
哥 为什么一直出现过流故障啊 以前都不这样

不知道啊，也不知道你程序长啥样，不能诊断问题，你再用以前的程序跑一下看看

楼主我想请教下哈，测电流是不是示波器探头接到三个连接电机的线就行呢？
2 a! S; Z% n4 i& C) y; C- L" W' J

nobutac67618 发表于 2019-6-4 10:28
楼主我想请教下哈，测电流是不是示波器探头接到三个连接电机的线就行呢？
...

1 z$ U- @3 V# z7 j& d测电流是需要电流探头的，电压探头只能测电压。一般的电流探头是夹住相线就可以了。

楼主好 ，我看您说的 “DAC/REF主要用于在没有电流探头的情况下在示波器上查看内部变量变化趋势”
0 @7 c1 t+ J$ K% s# K3 {如果我只有电压探头，是不是就可以接到DAC/REF来看波形呢

nobutac67618 发表于 2019-6-4 15:02
( X" y. c7 M. `+ d$ L* m  {楼主好 ，我看您说的 “DAC/REF主要用于在没有电流探头的情况下在示波器上查看内部变量变化趋势”
8 k0 ~% P+ J/ ?' Q; q4 a' Z如果我只 ...

7 |# _- k  M7 }4 l/ @1 O) t; ^确实可以的，通过编程是可以从示波器中看到内部变量的变化趋势

是 ST原装 P-NUCLEO-IHM001开发套件 L6230Q BLDC电机评估板 学习板  吗？哪里买的？求连接

cj_miner_lover 发表于 2019-7-24 14:05
是 ST原装 P-NUCLEO-IHM001开发套件 L6230Q BLDC电机评估板 学习板  吗？哪里买的？求连接 ...

我的套件是申请的，当时论坛里搞活动，我有幸申请到一块，想买的话看看天猫旗舰店有没有吧