本帖最后由 子曰好人 于 2018-8-30 09:01 编辑 & D( k) h1 n J9 v: }+ Z1 s , R X0 N e% d 昨天终于拿到社区邮寄过来的电机套件了,套件包装很好,防摔保护做得不错。! m# i- L+ L* p: U4 l 今天拿到公司第一件事情就是测试出厂固件的两种运行方式,下面开始分享放图and分析:; x* @% h: k: ]# V" ? 套件背面说明:" r6 S, r; g5 e7 z6 i1 M$ o 硬件连接方式:1 s) M6 K, n8 d; Y G# {* e ---------------------------------------------分割线--FOC------------------------------------------------------------% G4 @3 s5 H5 V2 M$ o 首先是电机控制领域大热点FOC控制方式,按照套件背面的说明进行操作电机就可以转起来,通过电流探头可以看到电流的波形。' t% B0 i( q) ~) O5 z* Y+ ] 启动波形如下,可以看到是很正弦的,开始有一段时间定位之类的操作,启动方式是常见的三段式启动:定位->强拖->切入观测器运行。 强拖切入闭环时局部细节: 低速空载运行时波形如下,可以看到低速的时候有正弦波的样子,但是和我想象的不太一样,原因是这个电机电感参数小,在这个载波频率下不能保持电流为理想正弦' `4 }3 K% o- ~& T8 l; @ 加速时的波形9 }, O4 ^4 R2 Y& j( J+ Q8 B 空载高速: 空载减速时波形: 空载低速停机,从波形上分析是直接关断功率器件信号; g4 h3 P" n7 [. p 负载过大时启动过流保护,可以看到固件设置的过流保护点是2A:' t( l+ w9 ` x- d2 i/ g; M( e 负载运行波形,和上面的空载运行对比明显波形更符合我们的预期 ---------------------------------------------分割线--6-step------------------------------------------------------------ 下面来放上梯形波控制下的电流波形图,按照背面说明操作:! X/ J& w( ~- v6 r( k 下图是电机启动前的一段较长的脉冲序列6 n. E+ f& y& Q3 A; v 强拖环节: 切入观测器运行局部细节 空载低速运行波形; R2 P' H; s# L! M, { 低速电流波形局部放大,发现电流波形是三角波,这个和上面FOC低速运行时不正弦是一个道理。, T6 C& j# h* A7 H7 o 空载高速运行时的电流波形,emmm,好像也和我预想的不太一样,电流大部分为正的时候还有负值,暂时不清楚原因。 ---------------------------------------------分割线--END----------------------------------------------------------- ( P: H4 p& C5 z H3 ?. H: K3 ~. X6 T/ @ 今天的分享就到这里,大家有什么问题或者我有什么地方说的不对希望大家不吝指出,欢迎留言讨论' m' r7 k/ V0 i* @0 @( j 6 t5 o- {4 m7 e4 v0 T& Z2 | |
已经在淘宝上买了一个套件,07M1,不过和店主商量了下,把 主板【底板】换成了 303RE了(貌似flash,512K,最主要的是 motor profile里 303RE匹配六种扩展板,而302才两个),其他都一样。
可以测,但是这其中包含了很多噪声,不一定能正确体现出电流的波形,要测电流的话可以用霍尔传感器做一个简易的电流探头
谢谢楼主,还想请问下,是否也可以测这三条线?还是说这三条线就是电机接的三条三相电?
没问题,有机会多交流
不知道啊,也不知道你程序长啥样,不能诊断问题,你再用以前的程序跑一下看看
测电流是需要电流探头的,电压探头只能测电压。一般的电流探头是夹住相线就可以了。
如果我只有电压探头,是不是就可以接到DAC/REF来看波形呢
确实可以的,通过编程是可以从示波器中看到内部变量的变化趋势
我的套件是申请的,当时论坛里搞活动,我有幸申请到一块,想买的话看看天猫旗舰店有没有吧