本帖最后由 leoyk 于 2018-5-22 08:28 编辑 首先感谢论坛给的机会。 今天的实验内容是使用cubeMX配置freeRTOS,创建3个任务使NUCLEO-L496ZG上的三个LED实现不同频率的闪烁。 这是未使用RTOS实现的流水灯效果 https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-615434-1-1.html ,典型的单线程应用。在时间敏感的应用中,单线程的程序必须等待整个程序运行完或者中断发生才能再次运行,实时性较弱。今天采用的freeRTOS是实时操作系统之一,特点是多线程,采用“轮换”的方式实现“并行”的效果,操作系统内可以建立任务,每个任务都可以认为自己完全占有着cpu,这样整个系统的灵活性就会非常强。今天使用cubeMX简单配置MCU实现多线程的效果。, l h/ S# k6 [8 i6 Y 1.使用cubeMX创建一个新的工程,本文选择STM32L496ZG主控. ~- H2 T* k; e! o( \; ^2 Q9 ? 2.如图,配置三个LED所接引脚为输出模式,并标注好名称,注意:LD1-->PC7(初始硬件状态下)/ B( K+ l% G+ ~, j; R; v 3.配置系统HCLK为72M,这里告诉我们最高可以设置为80Mhz(振荡器HSI 16Mhz)0 D0 T6 ]* I9 W* {9 H7 e" a 4.勾选FreeRTOS 5.点击配置界面的FreeRTOS出现具体配置界面,本文只配置tasks & queues& g% p) B( o# O) a, U 6.双击初始的task进行配置1 Q, f. r0 f0 e. d# ~: Q# Q7 V 7.修改任务名称、任务函数并配置优先级为belowNormal. b7 N2 ~9 N( H- @& |# p 8.点击add增加两个新的任务分别控制LD2和LD3,注意他们的优先级分别为normal和beyondNormal,优先级是可以自定义的,本文仅仅是将三个任务区分开来 e( F! V/ ] `' g3 q' t6 n% ^( C 9.到现在,目测配置已经完成了,整个流程十分简洁,尝试生成模板,此处使用默认的设置,未将所有外设分.c.h存储1 [9 e, b$ [3 ~8 V1 ^: }) f. g0 @ 10.弹出错误,提示不建议使用systick作为timebase source,我在网上查到两条信息:1.可以在RCC内设置timebase source为定时器,2.(未验证)不需要处理这条信息,系统会自动分配。此处我们尝试使用TIM1 11.生成成功,打开文件,可以看到系统自动创建了三个任务名称(我们之前设置的名称),建立并开启了三个任务。 12.此处提示理论上用户不要在下面的循环里写程序了,因为调度器已经开始了。! `3 @2 T' f8 T! \5 o3 a Q6 u K 13.我们找到三个任务的函数,可以看到每个任务都是一个死循环,并且内部有一个延时。死循环是代表每个任务都可以认为自己是独占cpu的,延时是为了给其他任务一个执行的机会。如果不加延时就会导致调度器无法为其他任务分配资源,也就无法执行到了。+ X2 n1 v" X; J% a/ q; D7 _) M 14.分别在三个循环内写入不同频率的闪烁语句- v' S* V S# F3 G2 r8 P1 @! F5 c 15.编译无误后上传,停止调试后可以观察到LD1看不到闪烁(100hz肉眼无法察觉闪烁),但亮度只有其他灯的一半,其他两个灯分别以10hz和1hz的频率闪烁,如果有示波器应该能清楚的验证开发板同时输出三种频率的方波。8 e* \1 d1 m% Y2 O- Q! P3 V* M 后记:每个任务都可以有自己的“初始化”即在任务内循环之上进行变量定义和初始化操作,不建议在程序内使用全局变量,因为在没有保护的情况下,全局变量有被意外改变的风险,程序之间可以通过邮箱和信号量来进行交互,下一篇再说。 $ T+ ]& t* D9 }* t7 @) Q7 `; r & J4 K d T- W b! T9 W |
期待下一篇.......多谢!!