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本帖最后由 leoyk 于 2018-5-22 08:28 编辑 + |1 {+ o, U$ f+ }( ~ & p/ U5 [) d$ c+ w/ Y 首先感谢论坛给的机会。 今天的实验内容是使用cubeMX配置freeRTOS，创建3个任务使NUCLEO-L496ZG上的三个LED实现不同频率的闪烁。2 Q% B1 [0 l' I+ G5 P1 D z9 W [+ r1 ^/ t/ M/ H C 这是未使用RTOS实现的流水灯效果 https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-615434-1-1.html ，典型的单线程应用。在时间敏感的应用中，单线程的程序必须等待整个程序运行完或者中断发生才能再次运行，实时性较弱。今天采用的freeRTOS是实时操作系统之一，特点是多线程，采用“轮换”的方式实现“并行”的效果，操作系统内可以建立任务，每个任务都可以认为自己完全占有着cpu，这样整个系统的灵活性就会非常强。今天使用cubeMX简单配置MCU实现多线程的效果。/ C5 S1 `# y- Y% M3 d; [ 1.使用cubeMX创建一个新的工程，本文选择STM32L496ZG主控0 v0 g1 j2 G4 h' H" S 
2.如图，配置三个LED所接引脚为输出模式，并标注好名称，注意：LD1-->PC7(初始硬件状态下)# _" {) U6 h/ f. V$ s7 ` 
3.配置系统HCLK为72M，这里告诉我们最高可以设置为80Mhz（振荡器HSI 16Mhz） 
4.勾选FreeRTOS" |+ q2 J, d7 c, c; z2 o. Q7 t2 g- q. c 
5.点击配置界面的FreeRTOS出现具体配置界面，本文只配置tasks & queues- o: N B6 n! W" T. z 
6.双击初始的task进行配置 
7.修改任务名称、任务函数并配置优先级为belowNormal" o" @4 v: g8 i 
8.点击add增加两个新的任务分别控制LD2和LD3，注意他们的优先级分别为normal和beyondNormal，优先级是可以自定义的，本文仅仅是将三个任务区分开来2 s5 `1 b7 W7 i: I2 Z 
9.到现在，目测配置已经完成了，整个流程十分简洁，尝试生成模板，此处使用默认的设置，未将所有外设分.c.h存储 
10.弹出错误，提示不建议使用systick作为timebase source，我在网上查到两条信息：1.可以在RCC内设置timebase source为定时器，2.（未验证）不需要处理这条信息，系统会自动分配。此处我们尝试使用TIM1% ?) V) v2 M/ ?& r 
2 y. @6 w9 t' ~+ d8 z 
11.生成成功，打开文件，可以看到系统自动创建了三个任务名称（我们之前设置的名称），建立并开启了三个任务。5 I" E F0 } z' |6 i% l: X; m 
' L* K: f D) F/ w 
12.此处提示理论上用户不要在下面的循环里写程序了，因为调度器已经开始了。7 \$ L; g3 i; _+ i; L 
13.我们找到三个任务的函数，可以看到每个任务都是一个死循环，并且内部有一个延时。死循环是代表每个任务都可以认为自己是独占cpu的，延时是为了给其他任务一个执行的机会。如果不加延时就会导致调度器无法为其他任务分配资源，也就无法执行到了。 
14.分别在三个循环内写入不同频率的闪烁语句 
15.编译无误后上传，停止调试后可以观察到LD1看不到闪烁（100hz肉眼无法察觉闪烁），但亮度只有其他灯的一半，其他两个灯分别以10hz和1hz的频率闪烁，如果有示波器应该能清楚的验证开发板同时输出三种频率的方波。$ o# \/ E7 d5 N: X$ w 
后记：每个任务都可以有自己的“初始化”即在任务内循环之上进行变量定义和初始化操作，不建议在程序内使用全局变量，因为在没有保护的情况下，全局变量有被意外改变的风险，程序之间可以通过邮箱和信号量来进行交互，下一篇再说。 2 x3 v3 r" z4 w: X" @ |
期待下一篇.......多谢!!