0 M; d2 k( c2 e. Z9 w
, d. k. r( W# y& p

    对于管道型的生产设备，为了保证其可靠的运行需要定时地进行清洗，其工作方式与我们常见的洗衣机十分相像，主要有2种工作参数，即运行时长和清洗模式。而清洗模式又关系到电机运行的速度、转动方向和工作节拍，其中的工作节拍是指转动时间与停止时间的占空比。利用本次活动的STM32 FOC开发套件，十分便于做这方面的模拟设计。

      在设计的开始本打算是设计一个基于MCU内部RTC进行多时段控制的管道清洗控制器，且利用STM32F3-Discovery的程序实现了RTC计时功能，如图1和图2所示，但移植到该电机套件的环境下却不能正常执行。无奈只能放弃该功能。

图1 用F302实现LCD5110屏显示

图2 用F302实现RTC计时

    随后以LCD5110液晶屏、软按键及电机套件构建了一个简单测试环境，如图3所示。在未启动电机的情况下，能进行模拟运行，即开机后可通过按键来设置电机运行的模式，为简化设计电机工作节拍内的运行时间t1和停止时间t2是由程序固定设置好的，工作时长n，也由程序来指定，其界面如图4所示。为便于验证，最后一行为运行状态指示行以供对比。

图3 验证环境构成

) ^# B, a  r3 h$ h) J6 T

图4 设置运行模式

3 @$ Q$ Q* |; r+ G* d! e$ {

图5 模拟验证界面

其中LCD5110液晶屏与MCU的引脚连接关系如下：

  SCE --PB13

  RST --PB14

  DC  --PB15

  DIN --PB6

  SCLK--PC7

LED+ --Vcc

软按键与与MCU的引脚连接关系如下：

  1  -- PA14

  2  -- PA15

  3  -- NC

  4  -- PA13

COM  -- GND

0 v# n+ t; X/ u, Z: }2 j- ~. P( O6 a

    故对LCD5110相关引脚所定义的输出高、低电平的语句如下：

#define SetLCD_SCE_Low()          HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET)

#define SetLCD_RST_High()  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET)

#define SetLCD_RST_Low()          HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET)

#define SetLCD_DC_High()          HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET)

#define SetLCD_DC_Low()   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET)

#define SetLCD_SDIN_High()  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET)

#define SetLCD_SDIN_Low()   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET)

) w% R0 L" u: s: f% ~2 U6 z

#define SetLCD_SCLK_High()  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET)

#define SetLCD_SCLK_Low()  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET)

/ ?! r" Z5 m, U

      LCD5110屏的初始化函数如下：

1. void LCD_Init(void)
   
2. {
   
3.         SetLCD_RST_Low();   
   4 w& T1 K/ z! r* U& D0 R. i! e" n
4.         delay_1us();
   
5.         SetLCD_RST_High();   
   
6.         delay_1us();
   1 b8 \/ \, h; V9 c
7.         delay_1us();
   
8.         LCD_write_CMD(0x21);
   $ i, N% W! @( f. _
9.         LCD_write_CMD(0xc0);
   4 s( {0 T  x# `; h! f7 b% J6 k
10.         LCD_write_CMD(0x06);
    7 R$ y! g9 W) j/ T, A- h9 K# a$ y0 @
11.         LCD_write_CMD(0x13);
    
12.         LCD_write_CMD(0x20);
    
13.         LCD_Clear();           
    
14.         LCD_write_CMD(0x0c);        
    
15. }

复制代码

       实现设计功能的主程序如下：

1. int main(void)
   0 Z& m' a  p* F- y, P2 h
2. {
   * R( T& U" M# s: l/ o! c, x
3. uint n,i,j,k,m,v;
   
4.     HAL_Init();
   
5.     SystemClock_Config();
   4 ]" x- E  O0 g0 |0 |) A
6. MX_GPIO_Init();
   
7.     MX_ADC1_Init();
   
8.     MX_DAC_Init();
   
9.     GPIO_Configuration();        
   
10.     LCD_Init();
    
11. LCD_Clear();
    9 A, e9 W! a# y7 @: Y1 ^  p9 a5 a, g
12. LCD_write_english_string(0,0,"NUCLEO-F302R8");
    1 s1 W$ s2 A$ z* A, R: T' H
13. LCD_write_english_string(0,2,"NUCLEO-IHM07M1");
    " B& @" b: Z6 V$ a& ~
14. LCD_write_english_string(0,4,"X-CUBE-SPN7");
    
15.     HAL_Delay(1000);
    1 x% C+ E; k) y% s. Z0 e1 ^
16. MX_TIM1_Init();
    
17.     MX_TIM6_Init();
    
18.     MX_TIM16_Init();
    6 i" C( H; G  i7 X
19. MC_SixStep_INIT();
    
20. loop:        
    
21.     LCD_Clear();
    
22.         LCD_write_english_string(10,0,"M");  //   工作模式
    # ]* ]* U8 o% e
23.         LCD_write_english_string(30,0,"t1");  //   启动时间
    ( c# ?0 Z7 L$ E% i, O
24.         LCD_write_english_string(50,0,"t2");  //   暂停时间
    
25.         LCD_write_english_string(70,0,"n");   //   运行时长
    
26.         n=0;
    ( a1 {3 ~6 O- h9 F2 Z) \. j' x
27.         i=1;
    1 C  t; I; `6 u6 M" _) `
28.         v=3;
    - N& g1 Z+ ], F' e
29.         while(i)
    0 K: Y* O6 p0 I! h& q' X" m# W
30.         {   //   选取工作模式
    
31.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_14)==0)  n=1;
    / e8 y# V% u/ A- P( J
32.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_15)==0)  n=2;
    # S0 ^' R# C% E/ y! o2 Y! y/ z3 S
33.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_13)==0)  n=4;
    ! y! a3 l+ g3 E0 @/ y, |
34.                 LCD_set_XY(10,2);
    
35.                 LCD_write_char(n+0x30);
    ' @; U% }- i( a; N5 ?
36.                 if(n>0) i=0;
    & {4 {) P, ^' s* X9 G& ~9 f
37.                 if(n==1)
    
38.                 {   //  设置模式参数
    
39.         j=3;
    : s( [% k- w- _
40.                         k=2;
    
41.                         MC_Set_Speed(4000);  //   指定转速
    
42.             LCD_set_XY(30,2);
    + I- Y7 G5 b* Y' C4 d
43.                         LCD_write_char(j+0x30);
    
44.                         LCD_set_XY(50,2);
    9 r8 Q) I( Y& E7 ^1 P; `  l
45.                     LCD_write_char(k+0x30);
    
46.                 }
    
47.                
    # f8 p6 U  ^" k
48.                 if(n==2)
    
49.                 {
    ( b, e$ V9 K9 \# ]6 u
50.                     j=2;
    
51.                         k=3;
    
52.                         MC_Set_Speed(6000);
    
53.                         LCD_set_XY(30,2);
    
54.                     LCD_write_char(j+0x30);
    $ g3 ^+ k/ W# f8 W" j
55.                         LCD_set_XY(50,2);
    * K# p1 |( k  @$ B: y6 R; F
56.                     LCD_write_char(k+0x30);
    
57.                 }
    2 i" F$ x( e0 {& z/ p: O: Q, N
58.                 if(n==4)
    
59.                 {
    
60.                     j=3;
    
61.                         k=3;
    
62.             MC_Set_Speed(10000);
    ) x2 o# k5 Y8 h$ I. M
63.                         LCD_set_XY(30,2);
    , @0 C* F! R8 Z& D6 s
64.                         LCD_write_char(j+0x30);
    5 @* b- R  t& a' t/ e3 \
65.                         LCD_set_XY(50,2);
    ) w" \: ?+ s: `9 b0 e, w. {
66.                     LCD_write_char(k+0x30);
    
67.                 }
    . |! V1 s+ l1 T# ?& H6 X/ n8 G
68.         }
    7 e6 W0 A1 i8 L
69.                 LCD_set_XY(70,2);
    ( I: a, W* T/ P; ]% _
70.                 LCD_write_char(v+0x31);
    : Q6 X" o/ n, m
71.                 LCD_set_XY(70,2);
    ( V) H' r0 `0 V  V& b+ c, M- @% b) {
72.             LCD_write_char(3+0x30);
    ' E6 H% a; x& [
73.                 for(m=0;m<v;m++)      // 运行时长控制
    
74.         {
    
75.                MC_StartMotor();    //  启动电机        
    
76.                for(i=0;i<j;i++)
    
77.                {
    
78.                       LCD_set_XY(30,4);
    
79.                         LCD_write_char(i+0x31);
    
80.                         HAL_Delay(1000); // 时间基准
    
81.                }
    
82. MC_StopMotor();     //  电机暂停
    
83.                for(i=0;i<k;i++)
    
84.                {
    8 z* a0 P) r4 C7 _) n# D# y/ a* N
85.                       LCD_set_XY(50,4);
    
86.                         LCD_write_char(i+0x31);
    . y/ s4 O& T3 L, F3 |
87.                 HAL_Delay(1000);
    - i$ Q9 f! h4 p' t7 S3 x: I, e
88.                }
    
89.                    LCD_set_XY(70,4);
    
90.                    LCD_write_char(m+0x31);
    : h) r$ u& i2 P9 W
91.     }   
    
92.         goto loop;

复制代码

小结：

经实际测试，可达到对应的控制要求。但其最大的缺陷是由于电机的工作电流较大且带有一定的电磁干扰，从而导致在电机运行时会破坏LCD5110屏的正常显示，而在电机启动前的工作模式选择是不受影响的，故不适于在连续操作的场合使用。

谢谢分享

学习了

5 e* j5 I3 d4 _5 n( y学习了

多谢支持！！！