* m' l0 b: N' b) Y* R      此次培训的视频和工具大家都差不多能介绍的都介绍了诶，我们还可以怎么玩玩？
      好像之前一直想把四轴用的电调也做来玩玩，但又不会电机控制咧。这次好像可以捡个便宜，用ST的库来仿照做一个？
, e, E( `9 r0 c4 l3 F9 V8 f4 X
! l+ K/ j$ r  W      那么，初步想法是这样的 -> 原来的工程 + PWM捕获 = 简易电调。
      连工程都用原来的，可是懒到家了。
- N; t% @1 h( |4 q, ?      好了，首先来看看可用的资源。nucleo-F302的板子，电机驱动库SPN7的示例功工程中已经使用了TIM1，TIM2，TIM6，TIM16，额。为了保证尽可能少的改动，来看看还有哪个定时器可以用吧。

/ u8 E7 J9 U$ P2 j8 v6 F      好吧，至少还有两个定时器可供选择，TIM15，TIM17,但是板子上已经有很多已经都有用了，有些也被电机驱动库作为其他功能用了，对照数据手册和nucleo-F302板子的AD PCB功能，来寻找可用的GPIO，这里就省略耗时的过程。来看下其中一个可用的IO
  e7 c% k( r; m7 r

# Q- x2 e! m  }* g      是的，你没有看错，这还是UART2的RX引脚，已经被用了，好在可以暂时不用串口2来接收上位机数据，只用于向电脑发送调试数据。对应板子上的插针是

      刚好还有个插针，后面再介绍下这还有个方便测试的好处。

  ?1 x/ L  E( U( K5 n      好了，继续正题。接下来开始初始化TIM15 CH2.之前还没有接触过HAL库，很多地方就参考库中的例程来了。
1 ?; N/ _6 ^7 T- D& j      首先是GPIO初始化。之所以连这个也提出来，是因为一直在纳闷儿引脚要配置为复用上下拉模式，可能有段时间没用32的定时器捕获模式了，有点忘了。

1.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;
   
2.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   
3.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
     n8 B. a' U9 m7 ~8 B7 }4 c
4.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
   ; ?4 h! H! z! |2 v( N2 t0 ]2 Q
5.   GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_TIM15;
   # ?5 {( y: w0 X/ L' \3 q
6.   HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   

复制代码

     然后是定时器基本参数的初始化。

1.   htim15.Instance = TIM15;
   
2.   htim15.Init.Prescaler = 72 - 1;
   - Z8 @7 _( o7 k1 V0 Q1 A( l2 _
3.   htim15.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   
4.   htim15.Init.Period = 0xFFFF;
   
5.   htim15.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
   
6.   htim15.Init.RepetitionCounter = 0;
   & I) C9 S! P5 x8 ]% D$ P* J1 G
7.   htim15.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
   
8.   if(HAL_TIM_IC_Init(&htim15) != HAL_OK)
   
9.   {
   
10.         BSP_LED_On(LED2);        
    
11.   }
    

复制代码

     接着是两个定时器通道的配置。这里直接使用了32定时器的PWM输入模式，以前在F1上就用得方便，这里也将两个内部输入通道连接到同一个输入引脚，CH2，通道1用作高电平脉宽采集，通道2用作PWM周期采集。两个通道的配置差异主要是采样边沿，和通道映射。
% T9 o! n+ p9 l

1.   sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
   ! V0 C% D( F& u4 H
2.   sConfigIC.ICFilter = 0;
   
3. 
   
4.   sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
   % M# P2 F5 N  r; A
5.   sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI;
     @: x) e, Y4 m1 y; m
6.   if(HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim15, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
   % `9 I% _0 S2 W" }( j2 _
7.   {               
   
8.         BSP_LED_On(LED2);
   
9.   }
   . z+ `6 h0 U+ I0 m. l9 w: D5 O
10. 
    
11.   sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    * x# i, H" u9 c( F9 U# g
12.   sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    4 v1 O) q: O" ^$ g# C) J% y
13.   if(HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim15, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
    : u8 I7 C( |1 E
14.   {
    % }2 c4 e& U: @
15.         BSP_LED_On(LED2);
    
16.   }
    ' R7 w% W0 u2 a8 V: c% B

复制代码

    这里有一段是输入捕获的配置，跟以前STD库有些区别，还没细看，直接从HAL库例程中拿过来先用着

1.   sSlaveConfig.SlaveMode        = TIM_SLAVEMODE_RESET;
   
2.   sSlaveConfig.InputTrigger     = TIM_TS_TI2FP2;
   
3.   sSlaveConfig.TriggerPolarity  = TIM_TRIGGERPOLARITY_NONINVERTED;
   
4.   sSlaveConfig.TriggerPrescaler = TIM_TRIGGERPRESCALER_DIV1;
   . _; W& Q) v" o# U7 f" v
5.   sSlaveConfig.TriggerFilter    = 0;
     w' H: u0 q- D8 f5 t
6.   if(HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&htim15, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
   
7.   {
   
8.       BSP_LED_On(LED2);
   3 g5 Z% ]8 ]! ~8 P' r% [1 Q
9.   }
     v) O( d4 d) {# l! m) Y

复制代码

     还有两个通道输入捕获中断的使能
; p* T1 D! b. X9 c1 R0 x

1.   if (HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim15, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
   - n* w" _# Z- B* K, T; w: @& M. o
2.   {
   
3.       BSP_LED_On(LED2);
   2 F7 ]2 Z3 a4 A; S! Q6 P
4.       Error_Handler();
   
5.   }
   
6. 
   
7.   if (HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim15, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
   ! c( x6 w% A/ x2 \% R* A
8.   {
   
9.       BSP_LED_On(LED2);
   
10.       Error_Handler();
    % u% s0 q. ]" c0 I
11.   }
    + F7 ~. @/ l0 [; Q6 n

复制代码

     我们在按顺序看中断部分，首先是中断向量的使能。这里需要注意的是TIM15的中断和TIM1 BREAK中断是用的同一个中断向量。

1. #define TIM15_IRQn       TIM1_BRK_TIM15_IRQn
   8 G7 S  Q" g3 v

复制代码

     所以最终我们还是得对原有工程进行修改，还是按顺序先来看中断服务函数

1. void TIM1_BRK_TIM15_IRQHandler(void)
   $ Z; p0 n# G$ p8 k7 @6 d
2. {
   ) c% n3 o- @  w' }' h& |5 e
3. 
   7 C& {) m" S, k  F2 R2 t
4.       if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_BREAK) != RESET)
   ) l) z) ]! _9 o! T0 b* i7 r
5.       {
   - N$ p: N' |# u7 l  H2 t/ w
6.             MC_StopMotor();
   
7.             SIXSTEP_parameters.STATUS = OVERCURRENT;        
   & B3 h% f/ H! |* v
8.       }
   
9. 
   
10.       HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);
    
11.       HAL_TIM_IRQHandler(&htim15);
    6 ?. w9 q: Q0 B, C3 f* _2 x
12. }
    & s+ J$ t3 o% G- g' r0 c  A% {

复制代码

     最后一行就是添加的TIM15中断服务函数入口。
      接下来继续刚才提到需要修改的两个地方，由于HAL库中将中断分类处理进行了封装，这里就不贴这个部分，直接来看需要修改的部分。
      首先是TIM6的计数器溢出中断，这里改好的，对入口参数进行检查，确认是TIM6的溢出中断，才执行原来的函数。同时为TIM15添加溢出中断的回调函数。

1.   void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
2.   {
   
3.     if(htim->Instance == TIM6)
   2 q3 K! F+ R" U( w/ f' B" ?& v+ N- U4 m
4.     {
   
5.         MC_TIMx_SixStep_timebase();
   
6.     }
   ' R* F! a, D& X- ~" C/ P; X
7.     else if(htim->Instance == TIM15)
   
8.     {
   
9.         TIM15_PeriodElapsedCallback();
   - l1 J5 _. E" n
10.     }
    4 d9 a  P9 x4 i7 X+ ^7 S; B6 U" n
11.                
    
12.   }

复制代码

     话说写到这我突然忘了还有哪个地方的中断服务函数要改，敢信？唉，像我这样思路不清晰的，写代码真是个定时炸弹呀，指不定哪里留了个BUG还记不起来了。 大家待会儿直接对照看工程代码吧。
: M& o% f, U/ p* ?$ x# \, [      TIM15用到了两个中断，一个是溢出中断，记录溢出次数，另一个是读取捕获到的高电平脉宽值和PWM周期值。前面将定时器时钟设置为1/72主频，这样捕获到的值的单位刚好就是us
! f  H1 }5 f6 K

1. void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
2. {               
     K+ j3 B; |' p* f5 X! t
3.     if (htim->Instance == TIM15)
   * a+ z3 {& V& w
4.     {
   
5.         if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
   1 J3 _( D1 ^: S) s; l
6.         {
   
7.             capCnt++;
   6 `! o4 |5 c6 ~! `+ ~: I8 @
8. 
   
9.             pulsePeriod = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2) + periodCnt * 0xFFFF;
   
10.             pulsePeriod        += 1;
    
11.             periodCnt = 0;
    
12.             pulseWidth = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
    
13.             pulseWidth += 1;
    $ {* p' c  ]( O6 R8 h% v7 |. c! F
14. 
    
15.             if (pulsePeriod != 0)
    
16.             {
    : ~, v) E  z, N7 E% v% t) j! O
17.                 uwDutyCycle = (pulseWidth * 100) / pulsePeriod;
    
18.                 uwFrequency = ulTmrClk  / pulsePeriod;
    
19.             }
    ; i" g$ C) P8 e) F, r
20.             else
    
21.             {
    1 ^* m* i0 \! [' W) q- L, [; M# C
22.                 uwDutyCycle = 0;
    / O2 C8 d) t' N  r+ A
23.                 uwFrequency = 0;
    
24.                 pulsePeriod = 0;
    ! @; I* G' n. E! ^1 I8 l: A: d( Y
25.                 pulseWidth = 0;
    
26.             }
    3 B. P5 ~. j+ [, `
27.         }
    
28.     }
    ; o5 o: v4 n# J. l5 F
29. }        
    - ^$ j3 G' I, e4 k4 O- @" |% j

复制代码

     好了，主要的两个部分就这些，剩下的就是启动停止电机和设置速度。这部分就不贴吧，直接上传功臣压缩包。
6 a$ M9 I' s9 Z) m
9 ^) z# X7 R& _9 G. K      话说我还去移植6步换相的库，浪费的时间都可以熟悉HAL库，然后开始学习FOC库了

      今天先上传，改天有时间再来完善，大家看了一起讨论讨论。
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      顺便把测试图片和视频上传了

1 A% a1 I- P1 K4 w  V8 U" |      测试视频，使用函数发生器给电调信号，周期20ms，油门对应的脉冲宽度1-2ms。
9 a5 v; T6 h% V

& \: z! ?$ ?* _% n. t1 M

6 a9 K) ]; b( E& j1 ?

出了很久了，一直没发布，最近才公开。
, f$ N- U: s" H& x$ jhttp://www.st.com/content/st_com ... t5571_gl_bn_aug2017


, l- @% ^  X' F0 ]1 Y, Vworkbench界面有改动，电机硬件参数增加了诸如摩擦系数等，看起来速度环下以后PID不用用户改了。

ST其实是有几个版本的ESC的，还有一个是深圳ST做的基于STSPIN32F0的版本，另外说还有一个完整的无人机方案，包括姿态控制和ESC，说是开源的，可能还需要一些时间才能公开。

TIM15 CH2对应的PA3这个引脚，刚好是串口2的接收引脚，所以你会发现这个引脚连接在板载ST-LINK的串口TX引脚上，所以这里还有个方便的调试方法，直接用ST-LINK的串口向板子发送数据，任意数据，这样在这个引脚上就会有方波产生，嘿，还不用接信号源，也不会用手给输出脉冲信号了，直接用串口发送任意数据。简单粗暴还很方便。

不错，支持一下

ST新出了电调板，用的是STM32F303做的，比较高端。性能还没有测试。

五哥 发表于 2017-8-31 09:28
ST新出了电调板，用的是STM32F303做的，比较高端。性能还没有测试。

  ^; p0 z8 ~- F' d0 [7 V分享个链接学习下？
PCB工程应该是开源的吧