5 G& T+ ?6 j  ?3 G4 D1 \" P今天难得有时间将代码移植到P-NUCLEO-IHM001了，培训视频还没有看呢，明天抽个时间仔细将视频学习一遍！只是将官方给的无霍尔6步换相代码看了一遍，说句实话，看了HAL库写的代码头就大，因为没仔细研究过HAL，还得一个个对着寄存器查功能，索性自己写了一个标准外设库的代码
将电机转起吧。后续有时间还会将无霍尔_BLDC的代码移植好，促进大家相互学习！
突然发现自己好蠢，没仔细看L6230的手册就在那里啪啪啪的写程序后来发现程序怎么都运行不起来，而且L6230是一个集成的芯片，没办法测试MOS端的驱动波形，我还傻乎乎的用原来的驱动方案（高级定时器6路PWM模式）！顾将L6230的手册看了一遍。终于将电机转起来了！
此代码还没有加任何保护，只是最简单的给定一个20%的占空比将电机转起来，在这里只供大家参考，后续我会把HALL检测故障功能，过压过流，限流，过温，堵转等一系列保护加上去，让你的控制板更为安全！
下一步是用PWM触发ADC采集在用DMA来搬运到数组里，将采集功能都交给单片机的硬件来完成！
4 j+ W: R  ~' V" j% ~* L( E3 n让你的代码处理更简单！程序讲解和原理我都写在另一个帖子里了，大家可以到关注此帖子的跟新代码！谢谢！https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-612998-1-1.html

" _. d& M% M! A0 H 3.STM32F302RB_BLDC.zip (7.86 MB, 下载次数: 435)

2017-8-29 13:49 上传

点击文件名下载附件
我来说说这两者的区别吧！
, ^" j( A# k6 G1 Y. a+ B9 ~$ `* [传统的电机控制硬件图：
MCU+驱动+MOS（功率器件）

1 w3 \! Q+ J- K5 I5 t
( q& _4 ^. l- ~8 PP-NUCLEO-IHM001电机控制硬件图
1 s  Z) F2 O2 s0 R' YMCU+L6230
7 d4 W7 e! z% ~1 H

之前我还一直纳闷，为什么不用FOC2,0那种方式用一个高级定时器，直接用一个高级定时器的3路互补PWM模式来操作呢，现在才知道L6230并不是这样控制的，他有3个输入端 （IN1 IN2 IN3）和3个使能控制端（EN1 EN2 EN3）而你只需要控制将PWM波形输入（IN1 IN2 IN3）  用（EN1 EN2 EN3）控制波形是否使能输出就行了！它内部应该自动转换成互补模式了！之前有一个哥们找L6230的驱动代码，如若不嫌弃，可以参考一下我的。
4 m# @: z% }) B3 ?9 t0 ?
! E4 x% l- d+ j+ m8 u举个例子：
BLDC6步控制顺序为：AB AC  BC  BA  CA  CB 循环！
MCU+驱动+MOS（功率器件）的操作逻辑就是：
（非同步整流模式）
4 b. {6 b( I' B" M7 P/ w5 v+ b% r2 @* UA相上桥打开，B相下桥打开 ,其他管子关断（AB）
, l, r, `7 e# b" H0 X  i. mA相上桥打开，C相下桥打开 ,其他管子关断（AC）
B相上桥打开，C相下桥打开 ,其他管子关断（BC）
B相上桥打开，A相下桥打开 ,其他管子关断（BA）
C相上桥打开，A相下桥打开 ,其他管子关断（CA）
" |1 Z0 J+ Q' U2 I0 d* IC相上桥打开，B相下桥打开 ,其他管子关断（CB）
8 X. f2 Y; P. I" ]- UMCU+L6230的操作逻辑就是：
7 `4 s1 Q9 _" `  o5 c' K. l1 aIN1给PWM波形 EN1给高电平   IN2给低电平 EN2给高电平  IN3任意  EN3给低电平   （AB）
IN1给PWM波形 EN1给高电平   IN3给低电平 EN3给高电平  IN2任意  EN2给低电平   （AC）
IN2给PWM波形 EN2给高电平   IN3给低电平 EN3给高电平  IN1任意  EN1给低电平   （BC）
* ^  N/ B9 y3 [* U- kIN2给PWM波形 EN2给高电平   IN1给低电平 EN1给高电平  IN3任意  EN3给低电平   （BA）
IN3给PWM波形 EN3给高电平   IN1给低电平 EN1给高电平  IN2任意  EN2给低电平   （CA）
IN3给PWM波形 EN3给高电平   IN2给低电平 EN2给高电平  IN1任意  EN1给低电平   （CB）
别看后者很复杂，其实在代码上后者更为简洁和容易操作。
5 U% P! o0 q: B- t* K0 q
% r2 g2 M3 ^  O; @（1）在看一下控制板是如何配置的，
' T; [' D; p1 ^( A这里的配置和官方给的6步控制跳线帽连接一样，只是要注意JP3一定要连接上！
: Z; A* ~$ y* ^; W4 g
: K9 S  l: x8 E/ Y# ?# {# m( M9 g
（2）电机和控制板是如何连接（注意限制电流哦，最好在500ma以内）
* v) I$ T0 j" v7 h' _' H先将HALL与控制板连接，除了5V和GND不能接错之外其他3根HALL线任意接上！在将3根相线接上。这里要注意的是代码下载进去不一定转起来，因为HALL和通电顺序对应起来才能转起，所以这里 你可以调换相线顺序，  6次中有一个能转起来的，有时候你会发现有时其他情况也能转起来，但是那种通电顺序是错的，必须反电动势是梯形波才表明电机与控制连接顺序是对的！

% j# X4 Z" U4 o2 z; y（3）电机的3相线波形
这里我我用了20%的占空比





; X! X9 c) I+ u+ r$ ]5 @+ ]" \& Y

0 d8 k: ]; M6 p& L

wsyy199801 发表于 2017-9-7 21:15
楼主，您好，示波器观测的是反电动势吗？
看接法

! }  h* Z. H& w, W5 |* v您好，
“是不是等价于下面这种测量，接其中一相与供电的地”
答：我是这样测得，
4 F, F' `- q) w# L* L: p
示波器观测的是反电动势吗
% q2 \( I6 H1 l答：怎么说呢，也不叫反电动势，也可以说是反电动势，
通常来讲我们叫相电压，6步控制是两两导通的，总有一相是悬浮的，这里也可看成是反电动势了，
还有好多人这样理解，电机的反电动势是要在在通电情况下来测试的，用手转动或者另一台电机拖动，测试方法网上有，例如：用三个电阻引出虚拟中性点，

) K) I+ m9 d$ N  g8 Y" O

wsyy199801 发表于 2017-9-8 10:55
感谢回复。
. v' C6 g; f  H0 O: l
. j1 t, d; ^% T' S: }5 F- ~' a相电压也是一相的端点和Y的中心点直接的电压。但BLDC中一般没有引出中心点。

4 j/ d; o) S& s4 u: b: I$ G但BLDC中一般没有引出中心点。

. {+ ?( i( c* i这句话从何说起？在有HALL中是可以不用的引出中性点的，但是无HALL的，除了ST的ADC检测那种方案的，大多是都是引出中性点的， 这个就是最经典的检测反电动势电路。
* x. c9 A! T9 G9 g7 ?中性点和地当然不等价啊
, l/ j( Z$ O6 z& G% q
  E5 T  J6 d) _0 U0 F8 o

感谢回复。

' t, V" E6 w& t$ m相电压也是一相的端点和Y的中心点直接的电压。但BLDC中一般没有引出中心点。
: W- w8 o5 U3 W( ^; H
0 N+ ^+ M5 M8 R0 S3 E: `这里 Y接法的中心点和电源供电的地是等价的吗？

用手转动或电机拖动，外接三电阻测感应电动势，大部分都使用的是这种方法。

多谢楼主分享，学到了不少的东西

; f$ G" d8 S4 _+ C
( ~, P1 l5 j# G5 j3 F/ A楼主，您好，示波器观测的是反电动势吗？
看接法

( q3 c& M0 S) l6 ]0 h是不是等价于下面这种测量，接其中一相与供电的地。
  O! ~" D, ~& b2 v  p
0 g8 X5 f  l! V7 m, \$ @% }这种测量方式正确吗？如何理解。谢谢
! A3 h! Q0 }4 L8 O; p" W( \

1 R. z8 b, p  s
% H. P* G- R- ~

霍尔信号是直接读IO口的。

楼主继续更新啊

楼主能不能建个qq群他，同时也讨论这个

贪玩不回家 发表于 2017-10-21 15:24
楼主能不能建个qq群他，同时也讨论这个

+ Q  H+ e7 |6 S1 s% ^这两个月太忙了。实在没时间，后续我会跟新的，吧无HALL的在弄一弄

大牛啊，带我飞啊，收藏

1767355084 发表于 2018-3-15 22:33
大牛啊，带我飞啊，收藏

大牛不算，一起相互学习

谢谢

楼主跟踪你了

很有用的贴子