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本帖最后由 哈佛祖安智 于 2017-8-27 12:54 编辑 + l( {: A' U2 U2 V" j 6 D8 V+ ~: ~$ B+ q5 K 看了直播略微有点小失望啊，说好的美女讲师呢。。。: G. [7 Z/ c8 f 
2 E# }* b' k' v5 S6 y 出门在外真不方便，迫不及待的买了螺丝刀，套件里面要是附带一个小螺丝刀就完美了。! M- `% \* e, u7 R( @1 F# S; P' _ 
5 }1 Z2 s! m# t( K 上电转起来 c7 E0 }* Z! O; n. W+ m/ F 
ST的套件是一如既往的好上手，即使不看培训视频，通过附带的卡片快速入门也是OK的。在P-NUCLEO-IHM001套件包装盒中，有个简要的说明页，如下图。这个小卡片简要的说明了关于套件的演示步骤、关键特点、系统要求和开发工具等。可以看到， 开发套件支持的开发工具有MDK-ARM、IAR和AC6 SW4STM32等开发工具，使用USB type A转mini-B转接线与计算机连接，支持工作电压8-48V，最大输出峰值电流2.8A，可采用1或3电阻采样电流传感器等，没有一句废话。 
板卡出厂是烧录好demo的，可以演示梯形6步电机控制算法和矢量控制算法的电机控制。8 P3 ?8 ]. r) X% ?; ] E, |5 Z 按照这个步骤就能快速体验，让电机转起来，1分钟都不要。3 Y5 R3 g/ w- Y( @4 E8 ` - b2 a, X7 ?2 _7 |* }0 u' p+ Q 要让电机转起来需要如下几步：8 O- l4 A8 E% O# f" _) H- v% i: z5 m (1)将X-NUCLEO-IHM07M1扩展板插入到NUCLEO-F302R8核心板的ST morpho接口上: G( r2 u5 _# g) }0 h0 Q 
(2)将X-NUCLEO-IHM07M1扩展板插入到NUCLEO-F302R8核心板的ST morpho接口上，U、V、W三相的接线顺序不能接错，如果接错，电机的顺时针与逆时针旋转方向与例程不一致。黄色线接OUT1接口，黑色线接OUT2接口，红色线接OUT3接口。. o3 S8 q( @* L' I* ~ 
（3）电源接好，正负不能反了哦，板卡有丝印标注。+ c ], o G$ B" K0 V7 k( \ 
（4）选择跳接线来配置P-NUCLEO-IHM001套件运行的控制算法。 首先确保在NUCLEO-F302R8 核心板上确保JP1断开，JP5电源跳线选择E5V，JP6短接；在X-NUCLEO-IHM07M1扩展板上，确保JP9和JP3跳线短接。 如果选择算法是梯形6步法，需要将JP1和JP2断开，同时J5和J6选择1SH边短接。7 q1 [! J5 g1 k% b0 Y 如果选择矢量(FOC)控制算法，需要将JP1和JP2闭合，同时J5和J6选择3SH边短接。 8 o. w1 z: p B. w* `& z2 W. w$ d / O( }6 p4 `$ ^1 W! ~& ?$ S 
$ U$ j- U5 c' f$ z (5)当系统上电或复位之后，在X-NUCLEO-IHM07M1扩展板上的红色LED灯D11的闪烁次数可以确定选择的控制算法：! h1 B. u# _' o1 {7 q6 O 如果闪烁2次，则选择的控制算法为矢量控制。* ^& ]+ Q$ Z; H# w" g8 O& {) c 如果闪烁4次，则选择的控制算法为梯形6步控制。9 F4 \$ @ l( x4 ^7 ] (6)按下NUCLEO-F302R8核心板上的蓝色用户按键B1，电动机就会运行起来。/ i8 \9 \1 {7 z3 X+ g (7)旋转X-NUCLEO-IHM07M1扩展板上的蓝色电位器旋钮，可以调整电机的速度。 * @6 T0 |7 w3 Y, r 首先看看矢量(FOC)控制算法：# J# T0 P" t" z3 H- n$ w2 ~% A 梯形6步法：2 m; K( M" Y2 ]. I 3 p: ~9 U$ V! ]0 L# e9 p ; j* |' ~( u6 n4 \ 后面再探讨这2种控制方法的优劣之分。1 v( |, B4 s% v4 X# d : y( y! ~* I4 ~! v4 P' U " x- t s! S3 q) |9 G* n |
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