昨晚和今早花了一晚上+一上午的时间进行FOC官方SDK的归纳和移植，无论开发什么板子，将官方繁杂累赘的多demo例程移植到自己的工程都是首先要做的事情。我们首先看看官方的FOC SDK的工程文件位置（MDK Keil5工程），藏得可真够深的，要不是看到坛友发的帖子，我都不知道工程放在哪：
9 H/ v7 ]" j8 f% n
8 U, S7 y# w/ z' K4 y然后再看看外设库的位置：

从外设库的库名可以看到，FOC官方SDK例程用的是标准库而不是HAL库，后面有个梯形六步法的Cube的驱动是一个HAL库的工程，这还真是有趣，FOC算法用标准库，梯形六步法用HAL库，这是官方故意的么？还是官方建议大家用梯形六步法？（因为HAL库显然比标准库更新更齐全，难度更低）
    使用FOC标准库之前要下载STM32F3系列的器件支持包，这个我就不再重复了，神秘链接：【keil.com/dd2】。然后就是要编译.lib链库文件，这个是使用FOC官方SDK例程所必须要做的步骤，不知道为什么在我前面发帖的坛友都没有提及，还是说这是常识不需要提及？链库文件的位置在此（其实就是用户例程的上层）：

& g; k; u9 n# A, q- C7 u    打开链库文件之后我们可以看到链库工程生成的并不是.hex这种可供单片机执行的16进制文件，而是.lib链库文件，注意别选错了，选错的话会有恐怖的报错数量。其实生成.lib文件供例程使用这种方式，早年是出现在飞思卡尔K64的开发板上面，不知道为什么STM32也会参考飞思卡尔这种做法。


    生成了.lib库文件之后，我们就可以在某个隐秘的目录找到它了，将它添加到用户例程中，就可以通过编译了。
& o' J% U: q. d# z; m- w% q+ z
将程序烧录到Nucleo-F302开发板中，设置好FOC的跳线，就可以看到效果了，按一下蓝色按键，电机按照FOC方式缓缓转动。注意，烧录前，Nucleo底板的JP5跳线要选择U5V端，烧录完成上12V电源，又要把跳线设置到E5V端，好麻烦。

/ E0 i6 h! q/ I: z
7 u) w1 ~1 j. A* y' ~, g3 I    官方例程调通没问题，接下来的自然就是移植为自己的例程了。我看官方例程的文件树，哎那数量叫一个庞大，真的是吓得我坐地上了，移植那叫一个体力活啊，花了我一晚上+一上午的时间，个中滋味省略1024字...

       移植好之后在core_cm4.h里面还有一个奇怪的FPU报错，这个报错我从来没见过，将它注释之后就没问题了。我上网查了下，这报错貌似是在include "core_cm4.h"之前没有include "stm32f30x.h"，但是事实上我的include "stm32f30x.h"是放在main.c的最前面的？这就不知道为什么了，不管它，玩板子要紧。
' _0 U- R# y& X% H% _) }7 N
9 N; {  w4 R1 x9 ?/ W  f9 d( l/ W    移植好的工程类似于正点原子的风格，下载到板子上也是没有任何问题的，为了方便大家，我上传上来吧！ 电机套件工程.zip (3.87 MB, 下载次数: 1610)

2017-8-24 13:11 上传

点击文件名下载附件


7 p: U5 V! l* K  ~9 p- Y2 g9 ^7 {2 x

楼主厉害

楼主，【P-NUCLEO-IHM002】FOC官方SDK例程在哪有下载？能给个链接吗？

找到了，论坛就有

牛牛牛牛牛牛牛牛

楼主，直接下你的工程出现以下错误
MCTasks.c: Error:  #5: cannot open source input file "..\..\..\MCApplication\src\MCTasks.c": No such file or directory
& l* V9 F/ [- m9 ?但是在path里面的确说已经把MCTasKS.C加进来了的
不知道如何调整

楼主，直接下你的工程出现以下错误
* N1 m) `1 G8 x" W7 KMCTasks.c: Error:  #5: cannot open source input file "..\..\..\MCApplication\src\MCTasks.c": No such file or directory
但是在path里面的确说已经把MCTasKS.C加进来了的
不知道如何调整

问题解决，楼主都startup文件夹下面有302.s和303.s两个启动文件，应该去掉302.s文件，则编译可以顺利完成
多谢楼主的工程

共同学习，共同进步

楼主厉害

楼主太无私了！
感谢感谢！！！

谢谢分享

nnnnnn