【STM32电机培训】4 修改代码控制电机运转
& B# V( T8 k9 u" j0 [4 l

) n$ B6 u+ I0 l% Y     通过参加电机培训，对STM32控制无刷电机控制技术有了进一步的理解。本次就针对STSW-STM32100\STM32CubeExpansion_SPN7_V1.1.0演示代码进行修改，达到让电机按照自己的要求运转。
- {, u( y4 s8 n1 g    首先先关闭电位器调速功能。在MC_SixSetup_param.h文件中的“BASIC PARAMETERS”有对电机基本控制参数的定义，将#define POTENTIOMETER 从1 改成0.

. C* h- P1 ?8 w( m
& q& [9 r, i# @  P) C. E! sMC_SixSetup_param.h

1. <font size="3">/* ****************************************************************************
   
2. ==============================================================================   
   ! R6 p* k( n/ l1 P/ k
3.                        ###### BASIC PARAMETERS ######
   
4. ==============================================================================
   
5. **************************************************************************** */   
   
6. #define NUM_POLE_PAIRS                       7      /*!< Number of Motor Pole pairs */
   & n9 |0 U. ?/ g9 ]) H& {
7. #define DIRECTION                            0      /*!< Set motor direction CW = 0 and CCW = 1*/
   
8. #define TARGET_SPEED                      3000      /*!< Target speed in closed loop control */
   4 ~8 {) ?2 C2 C
9. #define POTENTIOMETER                        0      /*!< Enable (1)/Disable (0) the potentiometer */
   
10. 
    & y+ `' j0 P8 H
11. 
    3 v7 V' R/ |& |: Z: ~- z- h9 |
12. /* **************************************************************************** </font>

复制代码

    接着在main_F302.c的主循环中添加代码，让电机以500转速运行5秒停止5秒，再以6000转速运行5秒。对电机的控制方法ST 官方在注释中写得非常清楚，改变电机运行参数很方便。
% C4 z4 a( G' t. C


' i, B5 P/ d* L* i! H
main_F302.c

1. <font size="3">/* ****************************************************************************
   * O2 Q/ C2 c+ P; H& ^
2. ==============================================================================   
   1 G, n( C; o9 `4 g" z0 D% U
3.                        ###### BASIC PARAMETERS ######
   9 {, s+ ?4 ~- |7 i+ u
4. ==============================================================================
   # ?4 V# M' m5 C0 a
5. **************************************************************************** */   
   # ]4 k0 N2 b5 l; B0 z) q
6. #define NUM_POLE_PAIRS                       7      /*!< Number of Motor Pole pairs */
   : L- r% F9 |7 ]' F3 k0 d
7. #define DIRECTION                            0      /*!< Set motor direction CW = 0 and CCW = 1*/
   
8. #define TARGET_SPEED                      3000      /*!< Target speed in closed loop control */
   
9. #define POTENTIOMETER                        0      /*!< Enable (1)/Disable (0) the potentiometer */
   
10. 
    8 G0 h$ b# S% h" \& [% N% ?$ M
11. 
    
12. /* ****************************************************************************
    1 l0 y% E, m( T% G' l" \! {
13. 
    
14. 
    
15. 
    
16.   ==============================================================================   
    
17.             ###### How to use the 6Step FW Example project ######
    + r8 U; a9 y; q5 d2 \3 W
18.   ==============================================================================     
    . w: a  o& ^4 ^" s: o
19.   This workspace contains the middleware layer with Motor Control library to drive
    9 a! q2 |: b7 a$ b* D# ^
20.   a motor connected on X-Nucleo board performing a 6-step control algorithm
    
21.   allowing the motor speed regulation through a potentiometer. The 6-step algorithm
    
22.   is based on 1shunt current sensing mode and sensorless algorithm for bEmf detection.
    1 F. |. Y% [  U9 V
23.   The workspace is provided for STM32Fxx-Nucleo in four different configurations,
    ! S9 o5 S. ^9 l1 |3 W. N- _; n
24.   normal, demo, comm mode, boot mode. The "normal" mode waits the blue button event
    $ G, X$ G" g9 w: b% Y
25.   to start the motor, the "demo" mode starts and stop the motor automatically, the
    * j. K  ^+ f2 b. _9 g& k- [& Y2 [
26.   "comm" mode enables the communication protocol with external PC terminal and the
    & K6 ]* P+ U0 u$ s8 q# ]
27.   "boot" mode enables the FW for external boot loader.
    
28.    
    
29.    A list of APIs is provided to send command to 6Step lib, for instance:
    
30.    
      W; H- l2 B, |! W/ e  S: B
31.     (#)  MC_StartMotor() -> Start the motor
    ' w4 E6 B& o! \5 T6 l. P+ |
32.    
    7 c# k. Y. d, e$ G
33.     (#)  MC_StoptMotor() -> Stop the motor
    
34.    
    
35.     (#)  MC_Set_Speed(...) -> Set the new motor speed
    ' [& [3 t2 p% E# Q3 D
36. 
    " T  A( x3 r1 L& w- R8 c4 J
37.   The MC_SixStep_param.h contains the full list of MC parameters      
      w* a/ Q- H( J9 e/ A+ b* I$ |
38. 
    & h$ f9 Q" a0 t0 U$ q1 W* P
39.   ==============================================================================   
    , j# N" O2 q8 v! \* S
40.                        ###### USER SPACE ######
    
41.   ==============================================================================      
    
42.   *****************************************************************************/   
    
43.       
    
44.    
    
45.   /****************************************************************************/   
    + A2 K+ Z5 b* |& ~
46.         //添加的代码
    6 N6 p3 @# O: Y% H, o6 r
47.         HAL_Delay(2000);
    # M* E! L' [' _9 `9 _8 R! a
48.         MC_Set_Speed(500);
    
49.         MC_StartMotor();
    8 X4 D; E4 r# O( W) L
50.         HAL_Delay(5000);
    
51.         MC_StopMotor();
    
52.         MC_Set_Speed(6000);
    
53.         </font>

复制代码

    本次实验是6步梯形模式，按照要求对IHM07M1板子上的条线进行相应设置。编译下载，通电运行，电机已经能够按照预定参数正确运行了。

* Q* k" ~7 ?6 S: @& B* A' @1 J7 [% Y

http://player.youku.com/player.php/sid/XMjk4NDc1OTkyOA==/v.swf

1 x" P" U2 w+ s% ]; r

wenyangzeng 发表于 2017-12-21 19:16
& o# d2 {! n% G& _https://www.stmcu.org.cn/document/detail/index/id-218177
9 X% W+ o) J( b5 W: L+ y. h  `' vST官方的电机培训资料，你可以参考 ...

谢谢！  这个我看过了，我手上没有ST的Noclude板子，有别的无刷驱动板，想要用ST的电机库配置一个适合自己的模板，现在这个文档里面没有教怎么使用  Workbench, 自己不会配。  不知道楼主有没有资料了，关于使用Workbench

syq217 发表于 2018-7-12 11:13
; i+ n8 `$ C1 _4 h6 h( q谢谢，我目前在驱动步进电机，我应该如何实现它的精准控制呢，需要哪些器件  ...

, i5 e6 D8 l6 c) V  N+ V, q0 B举个例子，数控线切割机床就是步进电机控制，每给一个脉冲，电机就转动1个角度。楼上应该去参阅步进电机相关资料，比如数控机床控制等等。本人也是门外汉。

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
5 Y% \) F+ T) N) M' L3 G$ H2 i都是ST 官方的：

+ j3 V# e$ F; S8 D5 l- ~5 m2 U. F" B1 r楼主，你用的电机是STM32F302吗？我这边想用STM32F302+IHM07M1驱动板上的电位器进行控制速度，我看您这个功能可能跟我这个有点相关，不知道您这边可以加个QQ交流一下吗？我的是625212098

你好，楼主，有程序代码么？   能发一份。。谢谢

czhuanqilai 发表于 2017-12-18 14:42
7 w. ~4 k& a7 N你好，楼主，有程序代码么？   能发一份。。谢谢

都是ST 官方的：
MotorControl.rar (15.19 MB, 下载次数: 720)

2017-12-18 16:08 上传

点击文件名下载附件

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
+ ]( q8 ?* {/ q6 E) |, i都是ST 官方的：

谢谢

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
都是ST 官方的：

只能用于ST官网的板子么？？ 我手里有一块 无刷驱动板，MOS管的引脚连接的是TIM1的6个通道，和ST的驱动板子是不一样的，，不知道能不能用 这个程序 了？？？

czhuanqilai 发表于 2017-12-21 17:38
只能用于ST官网的板子么？？ 我手里有一块 无刷驱动板，MOS管的引脚连接的是TIM1的6个通道，和ST的驱动板 ...

2 {# h: Y% \2 E: y! ?4 Dhttps://www.stmcu.org.cn/document/detail/index/id-218177
6 L8 W/ T- x" G) [1 }! f+ `3 c3 MST官方的电机培训资料，你可以参考

谢谢分享

共同学习，共同进步

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
都是ST 官方的：

楼主你这个工程是用的STM32CubeMX生成的工程吗？

花落莫相离 发表于 2018-6-28 20:58
! E9 b" g/ N. ?; ?0 }楼主你这个工程是用的STM32CubeMX生成的工程吗？

" F& g' S# E; e  n" ?* d$ ^6 h我也只是班门弄斧而已。工程不是CubeMX生成的，是ST官方下载的。
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-613011-1-1.html

楼主，步进电机和无刷电机是不是一样的驱动方式？

syq217 发表于 2018-7-4 09:32
楼主，步进电机和无刷电机是不是一样的驱动方式？

  x0 T  w$ N- P/ b/ [- q  t步进电机每给一个脉冲转动一个角度，与无刷电机应该还是有区别的。

wenyangzeng 发表于 2018-7-4 09:46
3 R8 [! i$ V& Y步进电机每给一个脉冲转动一个角度，与无刷电机应该还是有区别的。

5 k  H+ J5 R' o) N3 i那么 就精准度来说，哪种电机更好一点呢