No.7 使用STM studio和Jscope查看变量波形

子曰好人 · 发表于 2018-9-5 18:41:25

调试电机不能看到某些变量的变化趋势让我觉得不是很舒坦，于是今天安装上了STM studio，在这之前我一直用的是Jscope。

工程是workbench5.1.3生成的，代码是用的No.5 电机套件实验任务3&旋钮控制转速这篇文章的
首先是使用STM studio来查看一些内部变量，结果如下：

颜色挺鲜艳的，不过我觉得不是很好用，只能框选缩放，不能通过鼠标滚轮来操作。
解释一下图里面的内容吧，其实在图片底部都有图例
1.蓝色是我在代码里添加的实时速度变量realspeed，可以看到整个实验过程的速度变化趋势。
2.灰色是finalspeed，这个函数MC_ProgramSpeedRampMotor1的第一个参数对应的就是finalspeed，和真实速度相差6倍，所以在设置的时候我们的设置值要除以6.
3.橙色是Iqdref变量的第一个组件，q轴电流参考值，在启动阶段可以看到q轴电流参考值很大，这是因为启动方式是满转矩方式启动，运行中当速度超过某个值后电流参考值设置到最大，这时候处于电流环输出饱和状态了。
4.墨绿色是Iqdref变量的第二个组件，d轴参考值，从图中可以看到这个值一直是处于0状态，这是因为我们运行的FOC不需要对磁链进行调整，在某些运用中如果需要电机转速高于额定转速时，则需要调节d轴电流，进行弱磁升速。
5.紫色是Iqd变量的第一个组件，q轴电流实际值，从图中可以看出在启动和低速阶段q轴电流能很好的跟踪到参考值的变化，当转速较高时q轴电流开始出现震荡。
6.绿色是Iqd变量的第二个组件，d轴电流实际值，从图中可以看到d轴电流在零值附近震荡得更加厉害，几乎贯穿了整个实验过程，这个现象是不可避免的。

由于是初次使用STM studio，所以我只保留了一张图，下面是我调试过程中使用Jscope生成的截图：
Jscope查看实验速度与电流波形.png