ST8做电机控制开发开发

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大侠们，现在用ST8做电机控制开发时碰到了一个很棘手的问题，特此请教。 要控制的是直流无刷电机。当然了，要采用PWM控制方式。现在碰到的问题就出在PWM这一块。关于PWM的几点重要设置如下：1.TIM11_CCR没有设置成预装载。2.采用的是PWM互补输出。碰到的现象是：正常情况下，PID调节中动态调节TIM11_CCR,使得转速稳定，没有任何问题。但电机停转时，停掉PID，给TIM11_CCR一个固定值，让其产生一个向上的力矩和负载重力平衡。但不管怎么调整这个值，电机不仅没停，还会一直带着负载向上转。此时，用示波器观测PWM波形，发现占空比和TIM11_CCR实际值不一致。例如，示波器看到占空比为20%, TIM11_CCR实际是50（对应占空比5%）。不知道在设置PWM这一块时需要特别注意些什么。 PWM这一块，ST8的数据手册讲得实在不怎么清楚。