电机位置环定位存在抖动

ramtron

     各位好！我的硬件平台是NUCLEO-303RE+IHM08M1+磁编码器+PMSM电机。软件是MCSDK-5.4.4，模式选择的是位置环，目前已经可以实现位置环控制，但电机停下来后存在抖动，抖动幅度时大时小，小的时候约有0.02度，大的时候约有0.05度，抖动的频率也时大时小，磁编码器用的是18位，理论分辨率应该是挺高的，但现在抖动的幅度却远大于编码器的分辨率了。
    期间调节过电流环的PID，位置环的PID，但始终没能把抖动降下来，其中位置环PID调节方法参考附件文档。
    该问题已经困扰本人半个月时间，现在是没有方向了，望有经验的高手指点一下，不胜感激！