【STM32G491试用】+FreeRTOS的创建及优先级的思考

胤幻1988

今天我们基于STM32CUBEMX创建一下FreeRTOS，现在ST的IDE集成度很高。
简单的几下配置，就能完成之前大量繁琐的工作。ST的成功，它的软件生态功不可没。
我们打开STM32CUbeMX,首先把SYS里面的时基配置，由默认的Systick改成TIM6(随便)。
因为FreeRTOS会用Systick作为节拍器。

下面我们就开始配置FreeRTOS:
配置界面：


这里面，根据我们工程任务的大小，对于内存空间的申请可以大一些。

下面我们开始添加任务(一开始已经有一个默认的开始任务了)，我们点击ADD，添加2个任务：
其中定义开始的任务为主任务，优先级调到最高，其余2个默认低等级优先级。堆栈大小也
做了跳转，默认任务1024K，其余128k.

我们点生成代码：
我们对3个任务，分别添加代码：

1. void StartDefaultTask(void const * argument)
   
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   
4.        
   
5.                 /* Infinite loop */
   
6.                 for(;;)
   
7.                 {
   
8.                         cnt++;
   
9.                         if((cnt%10)==0)        //每100ms更新一次显示数据
   
10.                         {
    
11.                                 HAL_RTC_GetTime(&hrtc,&RTC_TimeStruct,RTC_FORMAT_BIN);
    
12.                                 sprintf((char*)tbuf,"%02d:%02d:%02d",RTC_TimeStruct.Hours,RTC_TimeStruct.Minutes,RTC_TimeStruct.Seconds);
    
13.                                 LCD_ShowString(90,60,tbuf,RED,BLACK,16,0);       
    
14.                                 HAL_RTC_GetDate(&hrtc,&RTC_DateStruct,RTC_FORMAT_BIN);
    
15.                                 sprintf((char*)tbuf,"20%02d-%02d-%02d",RTC_DateStruct.Year,RTC_DateStruct.Month,RTC_DateStruct.Date);
    
16.                                 LCD_ShowString(80,60-16,tbuf,GBLUE,BLACK,16,0);       
    
17.                                 sprintf((char*)tbuf,"Week:%d",RTC_DateStruct.WeekDay);
    
18.                                 LCD_ShowString(95,180,tbuf,RED,BLACK,16,0);
    
19.                                
    
20.                                 draw_hand_clear(hour,min,sec);
    
21.                                 hour=RTC_TimeStruct.Hours;
    
22.                                 min=RTC_TimeStruct.Minutes;
    
23.                                 sec=RTC_TimeStruct.Seconds;
    
24.                                 dat[0]=hour/10+'0';
    
25.                                 dat[1]=hour%10+'0';
    
26.                                 dat[2]=':';
    
27.                                 dat[3]=min/10+'0';
    
28.                                 dat[4]=min%10+'0';
    
29.                                 dat[5]=':';
    
30.                                 dat[6]=sec/10+'0';
    
31.                                 dat[7]=sec%10+'0';
    
32.                                 dat[8]='\0';
    
33.                                 draw_hand(hour,min,sec);
    
34.                                 //画时钟
    
35.                                 draw_circle();
    
36.                                 draw_dotline();
    
37. 
    
38.                         }
    
39.                         osDelay(20);
    
40.                 }
    
41.   /* USER CODE END StartDefaultTask */
    
42. }
    
43. 
    
44. /* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */
    
45. /**
    
46. * @brief Function implementing the myTask02 thread.
    
47. * @param argument: Not used
    
48. * @retval None
    
49. */
    
50. /* USER CODE END Header_StartTask02 */
    
51. void StartTask02(void const * argument)
    
52. {
    
53.   /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
    
54.        
    
55.   /* Infinite loop */
    
56.   for(;;)
    
57.   {
    
58.                 HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port,LD2_Pin);
    
59.     osDelay(300);
    
60.   }
    
61.   /* USER CODE END StartTask02 */
    
62. }
    
63. 
    
64. /* USER CODE BEGIN Header_StartTask03 */
    
65. /**
    
66. * @brief Function implementing the myTask03 thread.
    
67. * @param argument: Not used
    
68. * @retval None
    
69. */
    
70. /* USER CODE END Header_StartTask03 */
    
71. void StartTask03(void const * argument)
    
72. {
    
73.   /* USER CODE BEGIN StartTask03 */
    
74.         uint8_t i=0;
    
75.   /* Infinite loop */
    
76.   for(;;)
    
77.   {
    
78.                 printf("Now run %d time!\r\n",i++);
    
79.     osDelay(2300);
    
80.   }
    
81.   /* USER CODE END StartTask03 */
    
82. }

复制代码

这里还是之前实验的RTC代码，现在拆合成3个任务，任务1：就是显示RTC时钟；任务2：闪烁灯；任务3：printf串口输出
任务1实时性，要求最强，delay延时最短，且优先级最高(如果延时过长判断，会出现跳秒现象);LED其次，串口最次。
下载查看：


串口输出：

这样几部，我们就完成了FreeRTOS的移植，及3个任务的创建和实现。
其中关于MCU本身的中断和RTOS里面的任务中断，有不少人混淆。那么他们到底是什么关系呢？
//MCU本身中断：
为了更方便管理中断优先级，ST官方建议并且默认使用第5分组：NVIC_PriorityGroup_4，其优先级寄存器为8位寄存器，CM3只使用了高4位，构成0~15共16个优先级，在CubeMX的配置中也可看到


而FreeRTOS系统创建的每个任务都由自己的中断优先级


中断优先级和任务优先级区别:
简单的说，这两个之间没有任何关系，不管中断的优先级是多少，中断的优先级永远高于任何任务的优先级，
即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。
另外对于 STM32来说，中断优先级的数值越小，优先级越高。 而 FreeRTOS的任务优先级是，任务优先级数值越小，任务优先级越低。
好了，今天就到这里，谢谢观看！

a1a1a21

建议在ST新社区更新https://shequ.stmicroelectronics.cn/portal.php

yklstudent-1794

建议研究threadx，ST今天都准备全系列支持threadx了，要跟上节奏才对

胤幻1988

yklstudent-1794 发表于 2021-3-17 14:44
建议研究threadx，ST今天都准备全系列支持threadx了，要跟上节奏才对

好的，好建议，我有空就去看看~