如何在STM32上实现增量式PID转

handsomejohnson

学习但是不知道如何采集转速的

天臆弄人

像我这样的菜鸟不懂啥PID，我只知道 程序 写，速率快了，就降低，速率慢了，就加速，用个while循环，检测 这是不是 就是PID算法哦

天臆弄人

我看用的PID 算法啥的，你们还不是一样要在这边调参数，我那个while 大法也是一样的调个参数和设定比较
判断下嘛

zhjunwei

iincpid=                                                          //增量计算
PIDx->proportion*(iError-PIDx->last_error)
+PIDx->integral*iError
+PIDx->derivative*(iError-2*PIDx->last_error+PIDx->prev_error);
请教下，如果是纯比例控制的话，就是PIDx->proportion*(iError-PIDx->last_error)，如果开始的时候iError=1，last_error=0，然然后输出就是比例*1,然后last_error = iError=1，此时的输出如果执行器没有动作，那么接下来就是iError-PIDx->last_error=0，一直都是0，那不是输出一直都是0了