stm32f103控制舵机，闭环控制

robter · 发表于 2018-10-25 08:37:24

没理解你的意图，根据物体大小决定张开角度，好像不能和电流挂钩

子曰好人 · 发表于 2018-10-25 08:57:02

你这属于伺服控制范畴，舵机反馈电流不太靠谱，建议用压力传感器做反馈，当然你要用电流反馈也可以先试试

hhhhhhhaa · 发表于 2018-10-25 14:41:27

子曰好人发表于 2018-10-25 08:57
你这属于伺服控制范畴，舵机反馈电流不太靠谱，建议用压力传感器做反馈，当然你要用电流反馈也可以先试试:l ...

压力传感器放在哪啊

hhhhhhhaa · 发表于 2018-10-25 14:46:52

robter 发表于 2018-10-25 08:37
没理解你的意图，根据物体大小决定张开角度，好像不能和电流挂钩

举个例子吧，用舵机抓取一个大球，第一步把舵机张开到最大角度，第二步把舵机角度缩小同时监测舵机的电流，舵机如果堵转也就是抓住了大球，电流肯定会变大，这时候就把舵机停止并返回几个角度，防止舵机抖动

子曰好人 · 发表于 2018-10-25 15:33:43

hhhhhhhaa 发表于 2018-10-25 14:41
压力传感器放在哪啊

装在和物体接触的地方啊，你想要得到的反馈应该是压力，这样才能判断出物体的大小嘛

电子星辰 · 发表于 2018-10-25 16:18:24

电流反馈的精度可能没法满足你的要求

hhhhhhhaa · 发表于 2018-10-25 17:08:10

子曰好人发表于 2018-10-25 15:33
装在和物体接触的地方啊，你想要得到的反馈应该是压力，这样才能判断出物体的大小嘛 ...

比如抓取玻璃球，可以用压力传感器吗

hhhhhhhaa · 发表于 2018-10-25 17:08:26

电子星辰发表于 2018-10-25 16:18
电流反馈的精度可能没法满足你的要求

那应该怎控制啊

子曰好人 · 发表于 2018-10-25 17:12:01

hhhhhhhaa 发表于 2018-10-25 17:08
比如抓取玻璃球，可以用压力传感器吗

可以啊，压力传感器上面再贴一层防滑胶垫之类的就ok了

hhhhhhhaa · 发表于 2018-11-2 07:27:08

子曰好人发表于 2018-10-25 17:12
可以啊，压力传感器上面再贴一层防滑胶垫之类的就ok了

你用的压力传感器型号是

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