游名科技:IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享 + G' {# `: l+ V$ Y8 g5 U(底板:NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE) . [7 T; b _5 }, H |
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最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试)。2 n. U/ ?: h- G, f( x# m
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。1 o% e- l. \6 @1 l
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。, e3 V; y. p7 |4 @& p& W( |: R
如果启动后立即出现硬件过流保护,可能由以下原因导致:# e6 s# ^' U! g5 C6 \4 J
• 选择了错误的电流采样方式" J' C6 ?; D' c3 R
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:6 W y1 v6 Q) j
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,( j: p9 M5 f- G; t
但报启动失败故障,这时:# H. L( K2 _5 M0 [- d+ \4 q
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流9 X7 u3 V) y* W! z' K9 i
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。
3 a& t9 |1 x! i8 R9 Z4 B, w
如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
• 如下的方法可以解决这样的问题:
• 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。
• 提高最小启动输出速度。( h: [7 q j' ~' H
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下% V7 S6 e. x# o, n9 u
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。% z- j1 |' x9 c& m! X: D6 G% o; ^
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:' I" s) v$ t; o2 ^* t2 g" W- s
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。, c+ R5 {4 m# s7 W e. m) u" X- L
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。 9 t/ j2 `- s, a$ n: w
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公司地点:深圳市南山区科技工业大厦201D
公众号:游名科技
游名科技:提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务;
秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念,期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。
1.1图纸说明% C0 x/ A8 E' l5 D, H" j
电源输入部分尽量加保险丝,TVS管,大的电解电容等;
1.2硬件布线
电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;6 ~3 z3 `: U' ^' o2 l- X" m, L
V+:接电源正+/ m( A/ x" m5 a( p# g: ]4 I6 V
V-:接电源正-7 C6 Y4 f" \# ?. r) L0 D' m6 l
U:接电机U或A
V:接电机V或B
W:接电机W或C: f% A2 b; q7 F$ z) H6 e* ^. K
8 n$ E; {6 L" \& y* P8 D
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A" i8 |: v' b7 N% c$ f( n: v0 k
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B' S- i$ r5 x- p/ [8 {
HC:接电机霍尔传感器W/ E, {) C9 K# H- m: n
GND或0V:接电机传感器接口GND2 }! \ \0 T% o# Y( H8 W: G
+5:接电机传感器接口5V