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游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享 （底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE） 
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游åç§æ产åç®å½ï¼2020-1102ï¼.pdf
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最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。. o) R0 l, r5 G! @( D g
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。/ C9 X* E5 I) i
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式6 \$ I8 y' e t" U1 f! c
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.' \5 q) f% X2 M# F5 X# Y
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：+ j" w8 V# Y% ]2 N9 f) V6 \
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流, v l% ]1 H/ ^
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。3 q4 X2 ^, a9 Z8 l q' Q% w' F
如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：1 L- n0 u. i u- g0 Y6 M c4 n
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。9 F+ v. U9 `" s3 f( L: ]/ T
• 如下的方法可以解决这样的问题：1 n4 G+ R4 n- ^/ g8 [1 d
• 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。5 [. \6 Z- B& L' N; T# v
• 提高最小启动输出速度。# o3 C6 C) r. ~$ [' u( C4 k
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。5 Y1 h- Z+ i0 v1 f
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
• 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：0 X9 V v2 k# u7 L1 w+ Z1 K
• 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。$ ]+ l" O0 P/ K2 ~2 H: J4 R+ f4 P+ N
• 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。 & v% F% g$ {1 D( Y' a* l. |
淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce! E8 M/ J& }0 `) z: u' G
5 J+ w; e7 X+ A! i: [6 k
公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
公众号：游名科技5 }0 z% B# M2 M
游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。
1.1图纸说明
电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；2 k& q/ d" h% u! q
1.2硬件布线% L) s* A Z* t6 X
电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；& p0 ?* e% I- q8 L3 A
V+:接电源正+# H/ v# Z# ?% r* |( ^1 {4 ?
V-:接电源正-
U:接电机U或A7 W* @" ]8 w$ M2 m+ U W% u4 n
V:接电机V或B
W:接电机W或C( x4 c9 R' N }& a+ K; F6 n G% W* o
% X8 [' h' Y) T. t9 t# J
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A9 Y, L: O J) \) v( l
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W" o3 D, l3 H/ |9 [8 F$ I) d
GND或0V：接电机传感器接口GND
+5：接电机传感器接口5V: F/ y% p# S5 @( T1 Q+ ]# \5 Y- y