全隔离高压伺服电机开源板(基于103C8):双ICS霍尔隔离采样+PWM隔离FOC电机控制板调试文档说明 技术交流QQ群:171897584 公众号:游名科技 工作电压范围:140V到310VDC或AC110V到AC220V; 电流:最大2A; 不支持自动电机参数测试; 双ICS FOC无感/有感霍尔/有感编码器等驱动; PWM隔离、电流采样隔离、DCDC电源隔离可直接接AC220V调试; |
游åç§æ产åç®å½ï¼2020-8-20ï¼.pdf
下载1.4 MB, 下载次数: 37
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。; \$ M* g3 l' ]- x3 z
如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:2 p* \; B, |7 |3 g
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。# o0 O0 g, W/ h# t: o. x. S* K+ [
• 如下的方法可以解决这样的问题:
• 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。
• 提高最小启动输出速度。5 l* C- ~) H6 h {- }
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。) s; p# J/ \8 }
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:/ E" i% a, ], X0 l% L" d) ?8 s
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。/ x E+ z1 ]! S8 t
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。; `8 Z& @( Z" L
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。 3 t4 e) m' i- l {0 U0 |9 g0 ?
电源输入:4 i- h E p" [% H% Q- W
AC L:接交流电AC火线或高压开关电源正+
AC N:接交流电AC零线或高压开关电源负-2 n2 {8 q Q0 U6 {; |4 R# x
电机线:3 o& c7 ^4 z# B* x7 \- Y
U:接电机U或A
V:接电机V或B, M0 @0 v" K! \" u/ x0 ?/ V
W:接电机W或C0 Y7 H1 w/ L [- B+ J
* f+ ~3 e$ B/ o/ S3 x( b
霍尔或编码器接线# m3 p1 \ R* S
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A(对应550W伺服电机编码器:4脚)( k5 J3 ]! Z( E# X. {! g
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B(对应550W伺服电机编码器:3脚)
HC:接电机霍尔传感器W(对应550W伺服电机编码器:2脚)% o) `! d5 ^3 {% x- O
GND或0V:接电机传感器接口GND(对应550W伺服电机编码器:5脚)
+5:接电机传感器接口5V(对应550W伺服电机编码器:14脚)
仿真调试接口及串口接线说明:
CLK:接隔离DAP仿真器CLK或ST LINK仿真器CLK(SWD信号时钟脚)
DIO:接隔离DAP仿真器DIO或ST LINK仿真器DIO(SWD信号数据脚)( m1 F' j" E) j# J3 [' n
GND:接隔离DAP仿真器GND或ST LINK仿真器GND
VDD:接隔离DAP仿真器VDD或ST LINK仿真器VDD(ST LINK仿真器可不接VDD)
RST:可不接,接ST LINK仿真器RST" \/ E6 h" Q u$ s* v4 V
TX(TX接RX需交叉):接隔离DAP仿真器RX或ST LINK仿真器RX: Z" ]$ E1 `! |
RX(RX接TX需交叉):接隔离DAP仿真器TX或ST LINK仿真器TX
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。, ]8 m, `$ N0 M6 o" e- F1 N9 e
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作: ]+ l; c6 N p$ V2 @ G
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,+ y% a; [1 ^' v! T, T
电源隔离:采用自制的DCDC隔离模块U11,给MCU,电流传感器,霍尔或编码器等供电;
PWM隔离:采用川土微的6通道数字隔离器U10,默认低电平L输出(高电平输出则IPM模块输出全导通、造成负载短路烧坏器件);
电流采样:采用霍尔电流传感器U7、U8实现电流采样全隔离,选的+-10A量产,单位电流对应关系为:0.132V/A。9 z7 }! U$ J: F6 h- l5 T$ K
电流采样由于采用霍尔电流传感器,电压输出RC滤波接到MCU即可;
PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
电源功率地,最好是单点接地。
1.3安全说明
仿真器或调试器:可以用我们的隔离仿真器或加USB隔离器,当然用非隔离仿真器也可以(MCU部分和强电部分都是隔离的);" U! l. n: g# G) G( q6 N
板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。& G# S* ~3 W1 j* p
最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F302RE板子进行测试)。
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件; C4 Y: I' |* p5 u
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。7 D& a5 z6 F: S
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。' | D1 Z$ h5 u3 Q