STEVAL-05FM1-V2（030C8T6）单电阻/三电阻FOC电机控制：开源资料汇总

（主芯片：STM32F030C8T6）

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代码：用KEIL MDK打开

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1.2硬件布线

   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；

   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

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如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
" K/ O- ^0 P7 Q4 W' ]; t" w- o. `  B   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
9 n7 s  u. u6 {9 B1 p) ]   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
8 I4 n! m- V( x   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
, p# t4 W) L5 }6 w' g$ d   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）

HB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）

HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）

GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）

+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

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一、硬件说明

1.1图纸说明

   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；

   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；

   IPM模块：选的是国产600V/15A，国产IPM模块最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IPM模块至少3倍余量；

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1.3安全说明

     *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；

   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；

   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；

   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；

   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

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1.4接线说明

软件说明

新建工程板子选择

底板选择：

驱动板选择：

选择对应的电机参数

保存工程到需要的文件夹：

关闭温度检测接口（如硬件有用到则加上）：

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电机设置（双击打开电机图标）

' K0 @/ u( A& i: i+ ~

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；

如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；

如果是无感可跳过；

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速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

* g0 W5 h$ y( F0 R1 P- r! N: V