STEVAL-05FM1（030C8T6）单/三电阻FOC电机控制：原理图/参考代码/调试文档等所有资料汇总开源分享

（主芯片：STM32F030C8T6）

配置工程：WORKBENCH打开

资料下载见附件，电脑登入

代码：用KEIL MDK打开

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1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
8 G# {' V- ?+ T   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
, O% W, u/ K  ^( _9 j* L. d   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
3 s; V; ~* L! u1 i   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

硬件说明:
5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
! g  e0 X1 `; I, T" g/ A$ U   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
- Z" \  M& j" h: l* i8 F% u   IPM模块：选的是国产600V/15A，国产IPM模块最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IPM模块至少3倍余量；
1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

PCB参考图：

电机参数资料
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" V0 ~; F# G# X& [+ r2 X

原理图：

' S6 n; i- b0 S

实物图：

4 L5 g, }) J; L5 a; S1 e8 w5 a
* n( \5 j! d# m4 k# x
6 }' N, u% g0 |& P/ l. e

PCB空板图
2 u' h2 N& R) z* H; K7 n7 E0 r
, c2 g% X2 x5 E1 P9 A

8 Q# e  g& O! C

3D图：
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# Q, O& @6 E$ }  {2 x$ Z
, B& h" h% ]1 q# C6 l% N. y

STEVAL-05FM1（基于030C8T6）单电阻三电阻FOC电机控制开源板调试文档详细说明
# ?# d" v6 p+ P# T) \4 ~/ f（主芯片：STM32F030C8T6）

接线说明：

板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）

HB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）

HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）

GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）

+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

具体参考我们的调试文档

三、调试补充说明
+ S# \) J. n. E+ `" X最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
* S" Y; P* O" w参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
- y/ N; Q$ r, x• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
, |! x1 z$ x. ~3 U. ~& s8 O, _• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
) e. b5 J" M5 Y' {• 选择了错误的电流采样方式
6 o1 U6 `' H  k( Z$ L• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
1 r8 H" o; G7 B# _! e' D$ v• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
' o9 _$ C+ Z$ H* j5 g• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，