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刚刚买的STM32H7板子，不太会用，现在想先通过CAN口读取传感器的数据，但是滤波总是失败，在帖子上了解到要设置全局滤波器，在我设置之后还是没有成功，有哪位高手能指点下吗 FDCAN.C程序如下： #include "fdcan.h" #include "usart.h" #include "delay.h" //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32H7开发板 //FDCAN驱动代码 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //创建日期:2018/6/29 //版本：V1.0 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024 //All rights reserved ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler; FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader; FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader; //初始化FDCAN1，波特率为500Kbit/S //配置FDCAN1的时钟源为PLL1Q=200Mhz //presc:分频值，取值范围1~512 //ntsjw：重新同步跳跃时间单元.范围:1~128 //ntsg1: 取值范围2~256 //ntsg2: 取值范围2~128 //mode:FDCAN_MODE_NORMAL,普通模式;FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK,回环模式; //返回值:0,初始化OK; // 其他,初始化失败; u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode) { FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter; HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler,FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE); //初始化FDCAN1 HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler); //先清除以前的设置 FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1; FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC; //传统模式 FDCAN1_Handler.Init.Mode=mode; //回环测试 FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE; //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！ FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE; //关闭传输暂停 FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE; //关闭协议异常处理 FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=presc; //分频系数 FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw; //重新同步跳跃宽度 FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1; //tsg1范围:2~256 FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2; //tsg2范围:2~128 FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0; //信息RAM偏移 FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=0; //标准信息ID滤波器编号 FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=0; //扩展信息ID滤波器编号 FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1; //接收FIFO0元素编号 FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收FIFO0元素大小：8字节 FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=0; //接收缓冲编号 FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=0; //发送事件编号 FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=0; //发送缓冲编号 FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=1; //发送FIFO序列元素编号 FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; //发送FIFO序列模式 FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //发送大小:8字节 if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1; //初始化FDCAN //配置RX滤波器 FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0; //滤波器索引 FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK; //滤波器类型 FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0 FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x070C; //32位ID（目标数据帧ID） FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0700; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码 if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化 HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler); //开启FDCAN HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0); return 0; } //FDCAN1底层驱动，引脚配置，时钟使能 //HAL_FDCAN_Init()调用 //hsdram:FDCAN1句柄 void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan) { GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure; RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk; __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE(); //使能FDCAN1时钟 __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟 //FDCAN1时钟源配置为PLL1Q FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN; FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL; HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk); GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12; //PA11,12 GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用 GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉 GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; //超高速 GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1; //复用为CAN1 HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化 #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn,1,2); HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn); #endif } //此函数会被HAL_FDCAN_DeInit调用 //hfdcan:fdcan句柄 void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan) { __HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET(); //复位FDCAN1 __HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET(); //停止复位 #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn); #endif } //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧) //len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8 //msg:数据指针,最大为8个字节. //返回值:0,成功; // 其他,失败; u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len) { FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x12; //32位ID FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME; //数据帧 FDCAN1_TxHeader.DataLength=len; //数据长度 FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE; FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF; //关闭速率切换 FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN; //传统的CAN模式 FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件 FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0; if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发送 return 0; } //can口接收数据查询 //buf:数据缓存区; //返回值:0,无数据被收到; // 其他,接收的数据长度; u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf) { if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据 return FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16; } #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE //FDCAN1中断服务函数 void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void) { HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN1_Handler); } //FIFO0回调函数 void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs) { u8 i=0; u8 rxdata[8]; if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET) //FIFO1新数据中断 { //提取FIFO0中接收到的数据 HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata); printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier); printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16); for(i=0;i<8;i++) printf("rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata); HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0); } } #endif |
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FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0; //滤波器索引
FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK; //滤波器类型
FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0xE1800000; //32位ID
FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0xFFE00006; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler,0, 0, 1, 1);
HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler); //开启FDCAN
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
return 0;
刚自己改好验证过的CAN滤波器设置代码：
对标准数据帧过滤
//CAN滤波器设置
void CAN_Filter_Set(void)
{
hcan.pTxMsg = &TxMessage;
hcan.pRxMsg = &RxMessage;
sFilterConfig.FilterNumber = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = (((uint32_t)CAN_ID<<21)&0xffff0000)>>16;
sFilterConfig.FilterIdLow = (((uint32_t)CAN_ID<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xffff;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFFF;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.BankNumber = 14;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
}
其中 CAN_ID就是目标的CAN地址
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我有做两个CAN模块通信，没有做过CAN和其他模块通信 ，可以参考一下 我手上没有模块也不能测试uint8_t FDCAN_Mode_Init(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan)
{
FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;
FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;
FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;
FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0000;
FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0000;
if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(hfdcan,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 1;
HAL_FDCAN_Start(hfdcan);
return 0;
}
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是的，希望大佬能帮帮忙，可以有偿
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看了好几天了，似懂非懂
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回环测试是正常的，接收也能正常接收（不过滤），主要是过滤的设置不太会
你过滤器关键那两行试试改成：
FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x070C<<5; //32位ID（目标数据帧ID）
FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0xFF00<<5; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
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那个我后来修改了
这个配置只能是不过滤把，不过滤程序是可以的