从网上看，bldc有上管pwm,下管恒通；上管恒通，下管pwm；还有on-pwm,pwm-on ,还有双极性驱动；还有一些是未导通相也有pwm等，请问stm8s官方库采用的是哪种驱动方式，各种驱动有什么优缺点，谢谢！

半桥的上管恒定导通、下管PWM，很多驱动芯片做不到的；高边MOSFET一直导通，需要恒定的驱动电压。

你说的未导通相也有pwm 的那种是采用互补PWM的，一般都带死区控制

stm8s官方库采用的是上管PWM,下管恒通（1/3周期），即PWM-ON 方式，优点是转矩脉动小。 上管恒通，下管PWM，即ON-PWM比较少见，优点同上；还有一种是上管PWM时，对应的同一相下管，互补地PWM，这种方式据说可以降低下管发热（与管子内阻有关）。