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子曰好人 发表于 2018-10-23 14:59 最好配上截图，才能帮你分析，如果电机没有出现异常可能是显示的问题
johnsonzhuang 发表于 2018-10-24 11:42
johnsonzhuang 发表于 2018-10-24 11:36 电机也会出现异常，电机启动时，转到280转的时候，速度突然就降下来，感觉后劲不足似的，冲不上去了 ...
子曰好人 发表于 2018-10-24 13:56 那应该是切入闭环时观测器的角度和虚拟速度传感器的角度不一致，角度不对就没有力，切入后观测器的角度突 ...
johnsonzhuang 发表于 2018-11-2 11:46 请问是改这里吗？是改小还是改大？
子曰好人 发表于 2018-11-2 12:03 你这不是默认生成的界面吧，有些东西不知道更改后的结果不建议修改，按照默认的来，我看了我生成的代码， ...
johnsonzhuang 发表于 2018-11-2 16:08 是的，原先是默认的，后来以为是改这边的观察，所以改的，那你说的观测器角度具体是在哪改的？ ...
johnsonzhuang 发表于 2018-11-2 16:12 对了，你推荐的那本《算法心得：高效算法的奥秘》，现在还有卖吗？
电机也会出现异常，电机启动时，转到280转的时候，速度突然就降下来，感觉后劲不足似的，冲不上去了
C:\Users\Johnson\Desktop\捕获2.PNG
那应该是切入闭环时观测器的角度和虚拟速度传感器的角度不一致，角度不对就没有力，切入后观测器的角度突变速度会跳到0值
请问是改这里吗？是改小还是改大？
你这不是默认生成的界面吧，有些东西不知道更改后的结果不建议修改，按照默认的来，我看了我生成的代码，那个variance threshold的值是10，不使用manual editing enabled
是的，原先是默认的，后来以为是改这边的观察，所以改的，那你说的观测器角度具体是在哪改的？
对了，你推荐的那本《算法心得：高效算法的奥秘》，现在还有卖吗？
观测器角度和虚拟速度传感器的角度不相等的解决办法可以是加长启动时的拖动时间，对观测器不熟的不建议修改观测器参数，这个观测器适应性还是比较强的
我看的电子版，没有买实体书