我用的MCSDK 5.2.0 的库，芯片STM32F103R8，电机每次上电第一次启动都能正常启动，但停止后再重新启动始终无法正常启动（总是震动几次就报保护了，有时过压有时欠压，总之没法顺利再启动），此时只需再复位一次就又能正常启动一次了。请问第一次上电电机启动和后面再启动，流程有什么不一样的？

应该是你停机之后部分变量没有清零造成的，查看一些关键变量是否都清零了

谢谢，怀疑PID的中间结果没有清零，但是清了还是不行

我也遇到相同问题，有时候手动播一下电机又可以转动了

用SMP测试电机时是不是有通过？检查一下电机的运行参数是不是匹配的。另外软件的运行环境是否正确。