7 C; T7 y) P. C- r! E: j* i
        通过任务1：主要熟悉调用MC API实现电机基础操作，了解速度参数设定 。

        添加代码，通过最简单的方法，将代码添加到while (1)即可：

1.   while (1)
   
2.   {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   9 ?1 b- Q! \1 g" k. N
5. 
   ( n2 E9 e# }9 @9 b3 _
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   
7.      MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   + F1 o6 x" h- g* X( I' w# d! q5 U
8.      MC_StartMotor1();
   ( Z% B6 a* `0 l: R# r
9.      HAL_Delay(10000);
   / u0 V7 ?5 b: k, `& r, M
10.      MC_StopMotor1();
    
11.      HAL_Delay(5000);
    3 R& u, J) r0 E. Q/ }5 T9 `
12.   }
    
13.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

& t' O" ~6 l7 A& w; P- l

         速度波形查看：

( I' D- g; b, _, b+ _8 J

           API说明：

           void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )；
6 `; X2 @; f) N

             //设置速度指令。.在调用此函数后速度指令在 hDurationms 设置的时间内由当前速度变化到 hFinalSpeed设置的目标速度。
             MC_StartMotor1();
% f6 ?( ]: m  {- B             //启动
          MC_StopMotor1();
          //停止
  D: n* y* @- I+ \" |
5 `( k5 o1 c6 Q# K; q* E

支持下

zero99 发表于 2018-9-3 17:33
支持下

, s9 c3 D  l6 j, S: m5 j

请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

谢谢分享

不错  学习

ananbo 发表于 2018-9-11 14:48
请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

最终目标速度的按照ST的转速定义是0.1Hz，转子的0.1HZ也就是0.1r/s。电机转速的常规表达是RPM,即转每分；ST的MCSDK中有三种速度的表达。这里使用的是 0.1转每秒。如果电机电机的转速是1000转，这里的值就是1000[rpm]/60s/10=16.7[0.1rps]。